Navegación y SLAM

Código abierto

Gráfico SLAM basado en nube de puntos escrito en C++ usando la biblioteca open3D.

Investigación

Controladores críticos para la seguridad para navegación robótica única o múltiple: CBF-QP, MPC-CBF, etc.

Investigación

Repositorio oficial de "BEVBert: Capacitación previa en mapas multimodales para navegación guiada por idiomas"

Investigación

SLAM de salpicaduras gaussianas

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Repositorio oficial de "ETPNav: Planificación topológica en evolución para la navegación visión-lenguaje en entornos continuos"

Investigación

Marco visual SLAM derivado de OpenVSLAM.

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Una colección de factores GTSAM y optimizadores para nube de puntos SLAM

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DiffBot es un robot autónomo de accionamiento diferencial 2wd que utiliza ROS Noetic en una Raspberry Pi 4 B. Con su SLAMTEC Lidar y la interfaz de hardware ROS Control es capaz de navegar en un…

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Point-SLAM: SLAM basado en nube de puntos neuronales densos

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Ultra-Fusion: un marco SLAM de fusión multisensor resistente y estrechamente acoplado bajo degradación del sensor y perturbación espaciotemporal

Investigación

Aprendizaje por refuerzo profundo para la navegación de robots móviles en simulación IR-SIM. Utilizando redes neuronales DRL (SAC, TD3, PPO, DDPG), un robot aprende a navegar hacia un punto objetivo aleatorio en un entorno simulado...

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Código SLAM neuronal activo para aprender a explorar entornos.

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Leg-KILO: Odometría LIDAR cinemática-inercial robusta para robots con patas dinámicas

Investigación

LiDAR SLAM robusto con cierre de bucle plug-and-play versátil y optimización de gráficos de pose.

Código abierto

Código y datos del documento CVPR 2022: Cerrar la brecha entre el aprendizaje en entornos discretos y continuos para la navegación por visión y lenguaje

Código abierto

Un sistema de navegación integrado GNSS/INS basado en optimización

Investigación

Código de investigación para mapear instrucciones multimodales a acciones robóticas.

Código abierto

Aprendizaje por refuerzo profundo para la navegación de robots móviles en el simulador ROS2 Gazebo. Utilizando redes neuronales DRL (SAC, TD3), un robot aprende a navegar hacia un punto objetivo aleatorio en un entorno simulado...

Código abierto

Guía de implementación perimetral para percepción y navegación basada en InternNav en robots Unitree Go2 / Go2W / B2 (ROS 2, RealSense, Python).

Código abierto

Un simulador de robot liviano basado en Python diseñado para navegación, control y aprendizaje

Código abierto

Sistema GNSS-Visual-Inercial estrechamente acoplado para una estimación del estado localmente fluida y globalmente consistente en entornos complejos.

Código abierto

KISS-Matcher: Registro rápido, robusto y escalable + ejemplos de ROS2 SLAM

Investigación

CubeSLAM: Detección monocular de objetos 3D y SLAM

Investigación

Implementación SLAM completa basada en Intensity Scan Context para conducción autónoma. ICRA 2020