Navigation & SLAM

Open Source

Punktwolkenbasierter Graph-SLAM, geschrieben in C++ unter Verwendung der open3D-Bibliothek.

Forschung

Sicherheitskritische Steuerungen für die Navigation mit einem/mehreren Robotern: CBF-QP, MPC-CBF usw.

Forschung

Offizielles Repo von „BEVBert: Multimodal Map Pre-training for Language-guided Navigation“

Forschung

Gaußscher Splatting SLAM

Open Source

Offizielles Repo von „ETPNav: Evolving Topological Planning for Vision-Language Navigation in Continuous Environments“

Forschung

Visuelles SLAM-Framework, abgeleitet von OpenVSLAM.

Open Source

Eine Sammlung von GTSAM-Faktoren und Optimierern für Punktwolken-SLAM

Open Source

DiffBot ist ein autonomer 2WD-Roboter mit Differenzialantrieb, der ROS Noetic auf einem Raspberry Pi 4 B verwendet. Mit seinem SLAMTEC Lidar und der ROS Control-Hardwareschnittstelle ist er in der Lage, in einem… zu navigieren.

Open Source

Point-SLAM: Dense Neural Point Cloud-basiertes SLAM

Open Source

Ultra-Fusion: Ein belastbares, eng gekoppeltes Multisensor-Fusions-SLAM-Framework unter Sensordegradation und räumlich-zeitlicher Störung

Forschung

Deep Reinforcement Learning für die Navigation mobiler Roboter in der IR-SIM-Simulation. Mithilfe neuronaler DRL-Netzwerke (SAC, TD3, PPO, DDPG) lernt ein Roboter, in einem simulierten… zu einem zufälligen Zielpunkt zu navigieren.

Open Source

Aktiver neuronaler SLAM-Code zum Erlernen der Erkundung von Umgebungen.

Open Source

Leg-KILO: Robuste kinematische Inertial-Lidar-Odometrie für dynamische Beinroboter

Forschung

Robuster LiDAR SLAM mit vielseitigem Plug-and-Play-Loop-Closing und Pose-Graph-Optimierung.

Open Source

Code und Daten des CVPR 2022-Papiers: Überbrückung der Lücke zwischen Lernen in diskreten und kontinuierlichen Umgebungen für Vision-and-Language-Navigation

Open Source

Ein optimierungsbasiertes integriertes GNSS/INS-Navigationssystem

Forschung

Forschungscode zur Zuordnung multimodaler Anweisungen zu Roboteraktionen.

Open Source

Deep Reinforcement Learning für die Navigation mobiler Roboter im ROS2 Gazebo-Simulator. Mithilfe neuronaler DRL-Netzwerke (SAC, TD3) lernt ein Roboter, in einer simulierten Umgebung zu einem zufälligen Zielpunkt zu navigieren.

Open Source

Edge-Bereitstellungsleitfaden für InternNav-basierte Wahrnehmung und Navigation auf Unitree Go2/Go2W/B2-Robotern (ROS 2, RealSense, Python).

Open Source

Ein Python-basierter Leichtbaurobotersimulator, der für Navigation, Steuerung und Lernen entwickelt wurde

Open Source

Eng gekoppeltes GNSS-Visual-Inertial-System für lokal reibungslose und global konsistente Zustandsschätzung in komplexen Umgebungen.

Open Source

KISS-Matcher: Schnelle, robuste und skalierbare Registrierung + ROS2 SLAM-Beispiele

Forschung

CubeSLAM: Monokulare 3D-Objekterkennung und SLAM

Forschung

Intensity Scan Kontextbasierte vollständige SLAM-Implementierung für autonomes Fahren. ICRA 2020