Planejamento e controle de movimento

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Aprimorando a capacidade LLM/VLM para tarefas de robôs e planejamento de movimento com ferramentas extras baseadas em algoritmos.

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braço bcr: Uma simulação de braço robótico de 7 DOF com ROS2 Control, planejamento de movimento MoveIt e suporte para ROS2 Humble, ROS2 Jazzy, GZ Fortress, GZ Harmonic e NVIDIA Isaac Sim

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Estrutura de controle ideal ligando CasADi, Ipopt, ACADOS e biorbd.

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Conjunto de bibliotecas para alcançar locomoção bípede em robôs humanóides

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Mensagens, descrições e controladores do robô para Boxer.

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Implementação oficial de Chain-of-Action: Modelagem Autoregressiva de Trajetória para Manipulação Robótica. Aceito no NeurIPS 2025.

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Método de última geração para manipulação hábil baseada em modelo

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Caixa de ferramentas C++ para robótica, controle ideal e controle preditivo de modelo.

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Biblioteca C++ somente de cabeçalho para algoritmos de robótica, controle e planejamento de caminho. Trabalho em andamento, contribuições são bem-vindas!

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CRISP – Controladores ROS2 compatíveis para políticas de manipulação baseadas em aprendizagem

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Pesquisa de aprendizagem de robôs usando pré-treinamento separado de dinâmica direta e inversa.

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Algoritmos de planejamento e controle de caminho para um robô de acionamento diferencial usando ROS2

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Este projeto consiste na pesquisa de um robô com 6 graus de liberdade. Um modelo 3D do robô foi feito no Unity para demonstrar a cinemática direta e inversa. Conceitos importantes em robótica como…

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Ferramentas de modelagem, dinâmica e otimização de sistemas robóticos.

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Experimentos de randomização de domínio para controle de robôs flexíveis em malha fechada.

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Exemplos de otimização eficiente de trajetória para planejamento de movimento de robôs

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EvoBot fornece um agente e uma biblioteca de habilidades reutilizáveis para tarefas de manipulação do LIBERO.

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Experimentos de controle conjunto de algoritmo genético para um robô quadrúpede.

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Estrutura de otimização para planejamento e controle de movimento de robôs.

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Estrutura MuJoCo para estudar o comportamento do robô sob falhas de sensores, atuadores e hardware.

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Uma implementação C++ do Fastron baseada no artigo "Learning-Based Proxy Collision Detection for Robot Motion Planning Applications".

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Biblioteca de planejamento de caminhos de cobertura para veículos agrícolas autônomos.

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Campos de distância euclidiana incrementais rápidos para planejamento de movimento on-line de robôs aéreos

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Uma estrutura de identificação de sistema para robôs