LE RÉPERTOIRE DE L'IA INCORPORÉE
Retrouvez des outils de cinématique, de dynamique, de génération de trajectoire et de planification de mouvement.
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Amélioration des capacités LLM/VLM pour la planification des tâches et des mouvements du robot avec des outils supplémentaires basés sur des algorithmes.
Planification et contrôle des mouvements
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Bras bcr : simulation de bras robotique à 7 degrés de liberté avec ROS2 Control, planification de mouvement MoveIt et prise en charge de ROS2 Humble, ROS2 Jazzy, GZ Fortress, GZ Harmonic et NVIDIA Isaac Sim.
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Framework de contrôle optimal reliant CasADi, Ipopt, ACADOS et biorbd.
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Suite de bibliothèques pour réaliser une locomotion bipède sur des robots humanoïdes
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Messages du robot, descriptions et contrôleurs pour Boxer.
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Implémentation officielle de Chain-of-Action : Modélisation autorégressive de trajectoire pour la manipulation robotique. Accepté dans NeurIPS 2025.
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Méthode de pointe pour la manipulation adroite basée sur un modèle
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Boîte à outils C++ pour la robotique, le contrôle optimal et le contrôle prédictif de modèles.
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Bibliothèque C++ en en-tête uniquement pour les algorithmes de robotique, de contrôle et de planification de chemin. Travail en cours, les contributions sont les bienvenues !
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CRISP – Contrôleurs ROS2 conformes pour les politiques de manipulation basées sur l'apprentissage
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Recherche sur l'apprentissage des robots utilisant un pré-entraînement séparé aux dynamiques avant et inverse.
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Algorithmes de planification et de contrôle de trajectoire pour un robot à entraînement différentiel utilisant ROS2
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Ce projet consiste en une recherche sur un robot à 6 degrés de liberté. Un modèle 3D du robot a été réalisé sur Unity pour démontrer la cinématique avant et inverse. Des concepts importants en robotique comme…
Planification et contrôle des mouvements
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Outils de modélisation, de dynamique et d'optimisation de systèmes robotiques.
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Expériences de randomisation de domaine pour le contrôle de robots logiciels en boucle fermée.
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Exemples d'optimisation efficace de trajectoire pour la planification des mouvements d'un robot
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EvoBot fournit une bibliothèque d'agents et de compétences réutilisables pour les tâches de manipulation LIBERO.
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Expériences de contrôle conjoint par algorithme génétique pour un robot quadrupède.
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Cadre d'optimisation pour la planification et le contrôle des mouvements des robots.
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Cadre MuJoCo pour étudier le comportement des robots en cas de pannes de capteurs, d'actionneurs et de matériel.
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Une implémentation C++ de Fastron basée sur l'article « Learning-Based Proxy Collision Detection for Robot Motion Planning Applications ».
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Bibliothèque de planification de parcours de couverture pour véhicules agricoles autonomes.
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Champs de distance euclidienne incrémentaux rapides pour la planification de mouvement en ligne de robots aériens
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Un cadre d'identification de système pour les robots
Planification et contrôle des mouvementsNOTES DE SÉLECTION
Vérifiez les modèles de robots, les représentations de collisions, les interfaces de synchronisation et de contrôle. Un chemin géométrique réalisable nécessite toujours une validation dynamique et matérielle avant son exécution.
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