Planification et contrôle des mouvements

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Interface de contrôle construite sur franka_ros qui permet de contrôler le bras du robot franka dans plusieurs schémas de contrôle d'impédance spatiale articulaire et cartésienne pour un fonctionnement interactif, sûr et réactif (principalement…

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Un framework RL pour la manipulation de Franka Panda dans MuJoCo.

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Planification de mouvement autour des obstacles avec optimisation convexe par Marcucci et al, 2023

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Un contrôleur de locomotion MPC convexe implémenté dans MuJoCo avec le quadrupède Unitree Go2

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Implémentation du Processus Gaussien Motion Planner 2.

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Lissage de chemin basé sur le gradient pour les robots mobiles à roues (GRIPS)

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Environnements PyBullet Gymnasium pour l'apprentissage du contrôle des quadricoptères.

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Code de recherche pour l'ajustement des politiques assisté par simulation dans l'apprentissage des robots en boîte noire.

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Quadrotor Hector avec MoveIt ! Cadre de planification des mouvements

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Simulateur basé sur un navigateur pour la géométrie et le mouvement des robots hexapodes.

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Expériences d'apprentissage robotique et de contrôle partagé avec l'humain dans la boucle.

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Apprentissage de la démarche quadrupède combinant apprentissage par renforcement et contrôle prédictif par modèle.

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Contrôle CPG et apprentissage par renforcement pour un robot anguille nageur.

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Package Python pour la cinématique inverse symbolique du bras de robot.

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Un wrapper Python pour la cinématique inverse IKFast sur le bras UR5.

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Une implémentation iLQR accélérée par Numba avec des contraintes d'état et d'entrée.

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Modèles de manipulateurs et de robots mobiles pour la planification de trajectoires et l’analyse d’actionneurs.

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Packages accélérés par NVIDIA pour la planification et le contrôle des mouvements des bras

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Descriptions de robots, messages et contrôleurs pour Jackal.

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Ce projet est basé sur un bras robotique Kinova URDF converti au format MJCF pour la simulation MuJoCo. Il intègre Pinocchio pour les calculs dynamiques et développe des démos pour la cinématique, la trajectoire…

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Boîte à outils Python pour les calculs cinématiques des robots.

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L'agent LangGraph VLA orchestre les politiques SmolVLA et LeRobot pour une manipulation en plusieurs étapes.

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Outils pour composer, valider et compiler des modèles URDF, XACRO et SRDF.