Planowanie i kontrola ruchu

Otwarte źródło

Interfejs sterujący zbudowany na bazie franka_ros, który umożliwia sterowanie ramieniem robota franka w kilku schematach kontroli impedancji połączeń i przestrzeni kartezjańskiej w celu zapewnienia interakcji, bezpieczeństwa i reaktywności (głównie…

Otwarte źródło

Framework RL do manipulacji Franka Panda w MuJoCo.

Otwarte źródło

Planowanie ruchu wokół przeszkód z optymalizacją wypukłą, Marcucci i in., 2023

Otwarte źródło

Wypukły kontroler lokomocji MPC zaimplementowany w MuJoCo z czworonożnym Unitree Go2

Badania

Wdrożenie Gaussa Process Motion Planner 2.

Otwarte źródło

Wygładzanie ścieżki na podstawie gradientu dla kołowych robotów mobilnych (GRIPS)

Otwarte źródło

Środowiska PyBullet Gymnasium do nauki sterowania quadkopterem.

Badania

Kod badawczy do dostrajania polityki wspomaganej symulacją w uczeniu się robotów czarnej skrzynki.

Otwarte źródło

Hector Quadrotor z MoveIt! Ramy planowania ruchu

Otwarte źródło

Przeglądarkowy symulator geometrii i ruchu robota sześciokątnego.

Badania

Eksperymenty z uczeniem się robotów w pętli i współdzieloną kontrolą.

Badania

Czteroosobowa nauka chodu łącząca uczenie się przez wzmacnianie i kontrolę predykcyjną modelu.

Badania

Sterowanie CPG i uczeniem przez wzmacnianie dla pływającego robota węgorza.

Badania

Pakiet Pythona dla symbolicznej kinematyki odwrotnej ramienia robota.

Badania

Owijka Pythona dla kinematyki odwrotnej IKFast na ramieniu UR5.

Otwarte źródło

Implementacja iLQR akcelerowana przez Numbę z ograniczeniami stanu i danych wejściowych.

Badania

Modele manipulatorów i robotów mobilnych do planowania trajektorii i analizy siłowników.

Badania

Pakiety akcelerowane przez firmę NVIDIA do planowania i sterowania ruchem ramion

Otwarte źródło

Eksperymenty uczenia się manipulacji UR10 w Isaac Sim, w tym sterowanie świadome siły.

Otwarte źródło

Opisy robotów, komunikaty i kontrolery dla Jackal.

Otwarte źródło

Projekt ten opiera się na ramieniu robotycznym Kinova URDF przekonwertowanym do formatu MJCF na potrzeby symulacji MuJoCo. Integruje Pinokia do obliczeń dynamicznych i opracowuje demonstracje kinematyki, trajektorii…

Otwarte źródło

Zestaw narzędzi Pythona do obliczeń kinematyki robotów.

Badania

LangGraph VLA Agent koordynuje zasady SmolVLA i LeRobot w celu wieloetapowej manipulacji.

Otwarte źródło

Narzędzia do tworzenia, sprawdzania poprawności i kompilacji modeli URDF, XACRO i SRDF.