Planejamento e controle de movimento

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Interface de controle construída em cima do franka_ros que permite controlar o braço do robô franka em vários esquemas de controle de impedância espacial cartesiana e conjunta para atividades interativas, seguras e reativas (principalmente…

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Uma estrutura RL para manipulação de Franka Panda no MuJoCo.

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Planejamento de movimento em torno de obstáculos com otimização convexa por Marcucci et al, 2023

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Um controlador de locomoção MPC convexo implementado em MuJoCo com Unitree Go2 quadrúpede

Pesquisa

Implementação do Gaussian Process Motion Planner 2.

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Suavização de caminho informada por gradiente para robôs móveis com rodas (GRIPS)

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Ambientes PyBullet Gymnasium para aprendizado de controle de quadricóptero.

Pesquisa

Código de pesquisa para ajuste de políticas auxiliado por simulação no aprendizado de robôs de caixa preta.

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Heitor Quadrotor com MoveIt! Estrutura de planejamento de movimento

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Simulador baseado em navegador para geometria e movimento de robôs hexápodes.

Pesquisa

Experimentos de aprendizagem de robôs e controle compartilhado human-in-the-loop.

Pesquisa

Aprendizagem de marcha quadrúpede combinando aprendizagem por reforço e controle preditivo de modelo.

Pesquisa

CPG e controle de aprendizagem por reforço para um robô enguia nadador.

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Pacote Python para cinemática inversa simbólica do braço do robô.

Pesquisa

Um wrapper Python para cinemática inversa IKFast no braço UR5.

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Uma implementação iLQR acelerada por Numba com restrições de estado e de entrada.

Pesquisa

Modelos de manipuladores e robôs móveis para planejamento de trajetória e análise de atuadores.

Pesquisa

Pacotes acelerados pela NVIDIA para planejamento e controle de movimento do braço

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Experimentos de aprendizagem de manipulação UR10 em Isaac Sim, incluindo controle com reconhecimento de força.

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Descrições, mensagens e controladores de robôs para Jackal.

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Este projeto é baseado em um braço robótico Kinova URDF convertido para o formato MJCF para simulação MuJoCo. Integra Pinóquio para cálculos dinâmicos e desenvolve demonstrações para cinemática, trajetória…

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Kit de ferramentas Python para cálculos cinemáticos de robôs.

Pesquisa

O agente LangGraph VLA orquestra as políticas SmolVLA e LeRobot para manipulação em várias etapas.

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Ferramentas para compor, validar e compilar modelos URDF, XACRO e SRDF.