Bewegungsplanung und -steuerung

Open Source

Auf franka_ros basierende Steuerschnittstelle, die die Steuerung des Franka-Roboterarms in mehreren Gelenk- und kartesischen Raumimpedanzkontrollschemata für interaktive, sichere und reaktive (meist…) ermöglicht.

Open Source

Ein RL-Framework für die Franka-Panda-Manipulation in MuJoCo.

Open Source

Bewegungsplanung um Hindernisse herum mit konvexer Optimierung von Marcucci et al., 2023

Open Source

Ein konvexer MPC-Fortbewegungscontroller, implementiert in MuJoCo mit Unitree Go2 Quadruped

Forschung

Implementierung von Gaussian Process Motion Planner 2.

Open Source

Gradientenbasierte Pfadglättung für mobile Roboter mit Rädern (GRIPS)

Open Source

PyBullet Gymnasium-Umgebungen zum Erlernen der Quadcopter-Steuerung.

Forschung

Forschungscode für die simulationsgestützte Richtlinienoptimierung beim Black-Box-Roboterlernen.

Open Source

Hector Quadrocopter mit MoveIt! Bewegungsplanungsrahmen

Open Source

Browserbasierter Simulator für die Geometrie und Bewegung von Hexapod-Robotern.

Forschung

Human-in-the-Loop-Roboter-Lern- und Shared-Control-Experimente.

Forschung

Lernen des Vierfüßlergangs, das verstärkendes Lernen und modellprädiktive Kontrolle kombiniert.

Forschung

CPG- und Reinforcement-Learning-Steuerung für einen schwimmenden Aalroboter.

Forschung

Python-Paket für die symbolische inverse Kinematik eines Roboterarms.

Forschung

Ein Python-Wrapper für die inverse IKFast-Kinematik auf dem UR5-Arm.

Open Source

Eine Numba-beschleunigte iLQR-Implementierung mit Zustands- und Eingabebeschränkungen.

Forschung

Manipulator- und mobile Robotermodelle für die Trajektorienplanung und Aktoranalyse.

Forschung

NVIDIA-beschleunigte Pakete für die Planung und Steuerung von Armbewegungen

Open Source

UR10-Manipulationslernexperimente in Isaac Sim, einschließlich kraftbewusster Steuerung.

Open Source

Roboterbeschreibungen, Nachrichten und Controller für Jackal.

Open Source

Dieses Projekt basiert auf einem Kinova-Roboterarm-URDF, der für die MuJoCo-Simulation in ein MJCF-Format konvertiert wurde. Es integriert Pinocchio für dynamische Berechnungen und entwickelt Demos für Kinematik, Flugbahn…

Open Source

Python-Toolkit für Roboterkinematikberechnungen.

Forschung

Der LangGraph VLA Agent orchestriert die Richtlinien SmolVLA und LeRobot für die mehrstufige Manipulation.

Open Source

Tools zum Erstellen, Validieren und Kompilieren von URDF-, XACRO- und SRDF-Modellen.