Bewegungsplanung und -steuerung

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Anleitung zur Einrichtung von Linux und Docker für Echtzeit-ROS-Anwendungen.

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Code für den IEEE Robotics and Automation Letters-Artikel mit dem Titel „Multi-Modal MPPI and Active Inference for Reactive Task and Motion Planning“

Forschung

MAVLink-to-ROS-Gateway für Fahrzeugkommunikation und Bodenkontrollintegration.

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Vorlagenbasierte Roboterdynamikbibliothek.

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MÄCHTIG: Spline-basierter Echtzeit-Trajektorienplaner von Hermite für Einzel- und Multiagenten-UAVs und Bodenroboter (ROS 2). Akzeptiert nach IEEE RA-L.

Forschung

Multi-Roboter-Bewegungsplanung mit Diffusionsmodellen

Forschung

Simulator für die Dynamik starrer Körper.

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Forschung zur Destillation von Bewegungsplanerrichtlinien in die visuelle Robotersteuerung.

Forschung

Willkommen zu einem ausführlichen visuellen Leitfaden zur Bewegungsplanung in der Robotik – dem Gehirn, das dahinter steckt, wie Roboter entscheiden, wohin und wie sie sich bewegen!

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🤖 Eine Bewegungsplanungs-MATLAB- und V-Rep-Implementierung für den KUKA LBR iiwa-Roboterarm, die eine Nullraum-Rekonfiguration zur Hindernisvermeidung durchführt.

Forschung

Bewegungsplanung für mobile Roboter. Robotik

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Algorithmen und Modellexperimente zur Roboterbewegungsplanung. In Julia implementiert.

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Dokumentation für die Mehrkörperdynamik- und Robotik-Simulations-Engine MotrixSim.

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MPC-gesteuerte RL für humanoide Fortbewegung und Manipulation

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Differenzialer mobiler Roboter mit Rädern – nichtlineare modellprädiktive Steuerung basierend auf ROS

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Dieses Repository implementiert Motion Planning Diffusion (MPD) – eine Methode zum Lernen und Planen von Roboterbewegungen mit Diffusionsmodellen.

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Eine C++/CUDA-Implementierung der Model Predictive Path Integral-Steuerung.

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Bewegungsplanungsvorlagen erstellen schnelle, parallele, roboterspezifische Bewegungsplaner.

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MuJoCo-Fortbewegungs-RL-Experimente mit PPO und Domänen-Randomisierung.

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Hybrider Bewegungsplaner im Zusammenhang mit den Artikeln „Trajectory Planning for Quadrotor Swarms“ und „Trajectory Planning for Heterogeneous Robot Teams“.

Forschung

Newton Dynamics-Engine für Echtzeit-Physiksimulation.

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Begleitcode zum RA-L/ICRA 2020-Papier: „Online Trajectory Generation with Distributed Model Predictive Control for Multi-Robot Motion Planning“

Forschung

Codegenerierung für nichtkonvexe eingebettete Optimierung mit ROS-Unterstützung.

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PAROL6 ROS2 MOVEIT