Bewegungsplanung und -steuerung

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Hybrider A*-Pfadplaner für ein autonomes Forschungsfahrzeug.

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Kombiniert symbolische Planer und Black-Box-Sampler für die Roboterplanung.

Forschung

Sehr schnelle Bewegungsplanung für Gelenkroboter durch ein wenig vorzeitige Optimierung (C++-Kern mit Python-Bindungen) *weniger als 1 ms für mittelschwere Probleme

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Physikalische Simulationsbibliothek für starre Körper, verformbare Festkörper und Flüssigkeiten.

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Proximale Optimierungs-Toolbox für numerische Optimierungsworkflows.

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Aerodynamische Analysesoftware für den Schlagflügelflug.

Open Source

Python-Toolbox für Robotikberechnungen.

Open Source

Toolkit für die Modellierung und Analyse der Mehrkörperdynamik.

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OpenRAVE-basierte Umgebung für das Prototyping humanoider Robotik.

Open Source

Eine Bibliothek für differenzierbare Robotik auf Mannigfaltigkeiten.

Open Source

:dog2: Planer und Controller für vierbeinige Manipulatoren mit MPC und WBC basierend auf OCS2: Unitree AlienGo + Z1

Forschung

Vierfüßige Steuerungsarchitektur

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Ein modellprädiktiver Controller für vierbeinige Roboter, der auf dem Einzelstarrkörpermodell basiert und in Python geschrieben ist. Gradientenbasiert (acados) oder Sampling-basiert (jax)

Forschung

RAISIM-Physiksimulationsressourcen für Robotik und KI-Forschung.

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Rank-Then-Act-Forschungscode zur Steuerung des Frame-Order-Fortschritts.

Forschung

C++-Bibliothek für verstärktes Lernen für Vorhersage und Kontrolle.

Open Source

Deep RL für die MPC-Steuerung der Fortbewegung von vierbeinigen Robotern

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Für FTC entwickelte Bewegungsplanungsbibliothek für mobile Roboter auf Rädern

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Moderne Roboter-Bewegungsplanungsbibliothek basierend auf Pinocchio.

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Eine ältere Python-Portierung von Peter Corkes MATLAB Robotics Toolbox.

Open Source

3D-Roboterschnittstelle erstellt mit three.js.

Forschung

Beispiele und Material zu Roboterkinematik, -dynamik, -steuerung und -lernen.

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Robotik-Toolbox für MATLAB

Forschung

Ein Kinova Gen3-Ballausgleichsprojekt unter Verwendung von SAC in MATLAB und Simulink.