Planificación y control de movimiento

Código abierto

Planificador de rutas híbrido A* para un vehículo de investigación autónomo.

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Combina planificadores simbólicos y muestreadores de caja negra para la planificación robótica.

Investigación

Planificación de movimientos muy rápida para robots articulados, mediante un poco de optimización prematura (núcleo C++ con enlaces de Python) *menos de 1 ms para problemas moderados

Código abierto

Biblioteca de simulación física de cuerpos rígidos, sólidos deformables y fluidos.

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Caja de herramientas de optimización próxima para flujos de trabajo de optimización numérica.

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Software de análisis aerodinámico para vuelos con alas batientes.

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Caja de herramientas Python para cálculos robóticos.

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Kit de herramientas para el modelado y análisis de dinámica multicuerpo.

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Entorno basado en OpenRAVE para la creación de prototipos de robótica humanoide.

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Una biblioteca para robótica diferenciable en colectores.

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:dog2: Planificador y controlador de manipulador cuadrúpedo usando MPC y WBC basado en OCS2: Unitree AlienGo + Z1

Investigación

Arquitectura de control cuadrúpeda

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Un controlador predictivo de modelo para robots cuadrúpedos basado en el modelo de cuerpo rígido único y escrito en Python. Basado en gradiente (acados) o basado en muestreo (jax)

Investigación

Recursos de simulación física RAISIM para la investigación en robótica e inteligencia artificial.

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Código de investigación Rank-Then-Act para controlar el progreso del orden de los fotogramas.

Investigación

Biblioteca de aprendizaje por refuerzo C++ para predicción y control.

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Deep RL para el control MPC de la locomoción de robots cuadrúpedos

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Biblioteca de planificación de movimiento de robots móviles con ruedas diseñada para FTC

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Biblioteca moderna de planificación de movimientos de robots basada en Pinocho.

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Una versión antigua de Python de MATLAB Robotics Toolbox de Peter Corke.

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Interfaz de robot 3D construida con three.js.

Investigación

Ejemplos y material sobre cinemática, dinámica, control y aprendizaje de robots.

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Caja de herramientas de robótica para MATLAB

Investigación

Un proyecto de balanceo de bolas Kinova Gen3 utilizando SAC en MATLAB y Simulink.