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programas / Código abierto

Quadruped-PyMPC · iit-DLSLab

Un controlador predictivo de modelo para robots cuadrúpedos basado en el modelo de cuerpo rígido único y escrito en Python. Basado en gradiente (acados) o basado en muestreo (jax)

planning control
Repositorio del editor ↗
Quadruped-PyMPC · iit-DLSLab captura de pantalla de la página de recursos
Captura de pantalla del recurso · capturada 2026-10-09 · revisado visualmente

Descripción general

Un controlador predictivo de modelo para robots cuadrúpedos basado en el modelo de cuerpo rígido único y escrito en Python. Basado en gradiente (acados) o basado en muestreo (jax)

Inspeccione las instrucciones de instalación, las versiones compatibles, los ejemplos y las interfaces en la fuente. Este directorio no afirma que el software haya sido instalado o probado en su robot.

Información del proyecto

mantenedor
iit-DLSLab
idioma principal
Python
Licencia de código de repositorio
BSD-3-Clause
Licencia de peso modelo
No registrado
Licencia de conjunto de datos
No registrado
Licencia de diseño de hardware
No registrado
Mantenimiento
No archivado en los últimos metadatos registrados
Último envío de repositorio observado
2026-10-05

Las licencias de código no cubren automáticamente los pesos de los modelos, los conjuntos de datos o los diseños de hardware. Los detalles de la licencia no registrada requieren confirmación con el editor.

Secciones de documentación

  • Descripción general
  • Installation and Run
  • How to contribute
  • Citing this work
  • [On the Benefits of GPU Sample-Based Stochastic Predictive Controllers for Legged Locomotion (IROS-2024)](https://arxiv.org/abs/2403.11383):
  • [Adaptive Non-Linear Centroidal MPC With Stability Guarantees for Robust Locomotion of Legged Robots (RAL-2025)](https://arxiv.org/abs/2409.01144):

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