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Logiciel / Source ouverte

Quadruped-PyMPC · iit-DLSLab

Un modèle de contrôleur prédictif pour robots quadrupèdes basé sur le modèle de corps rigide unique et écrit en python. Basé sur le gradient (acados) ou basé sur l'échantillonnage (jax)

planning control
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Capture d'écran de la ressource · capturée 2026-10-09 · révisé visuellement

Aperçu

Un modèle de contrôleur prédictif pour robots quadrupèdes basé sur le modèle de corps rigide unique et écrit en python. Basé sur le gradient (acados) ou basé sur l'échantillonnage (jax)

Inspectez les instructions d’installation, les versions prises en charge, les exemples et les interfaces dans la source. Ce répertoire ne prétend pas que le logiciel a été installé ou testé sur votre robot.

Informations sur le projet

Mainteneur
iit-DLSLab
Langue principale
Python
Licence de code de référentiel
BSD-3-Clause
Licence de poids modèle
Non enregistré
Licence de jeu de données
Non enregistré
Licence de conception de matériel
Non enregistré
Entretien
Non archivé dans les dernières métadonnées enregistrées
Dernière poussée du référentiel observée
2026-10-05

Les licences de code ne couvrent pas automatiquement les poids des modèles, les ensembles de données ou les conceptions matérielles. Les détails de licence non enregistrés nécessitent une confirmation auprès de l'éditeur.

Rubriques documentaires

  • Aperçu
  • Installation and Run
  • How to contribute
  • Citing this work
  • [On the Benefits of GPU Sample-Based Stochastic Predictive Controllers for Legged Locomotion (IROS-2024)](https://arxiv.org/abs/2403.11383):
  • [Adaptive Non-Linear Centroidal MPC With Stability Guarantees for Robust Locomotion of Legged Robots (RAL-2025)](https://arxiv.org/abs/2409.01144):

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