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Programas / Código aberto

Quadruped-PyMPC · iit-DLSLab

Um modelo de controlador preditivo para robôs quadrúpedes baseado no modelo de corpo rígido único e escrito em python. Baseado em gradiente (acados) ou baseado em amostragem (jax)

planning control
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Quadruped-PyMPC · iit-DLSLab captura de tela da página de recursos
Captura de tela do recurso · capturada 2026-10-09 · revisado visualmente

Visão geral

Um modelo de controlador preditivo para robôs quadrúpedes baseado no modelo de corpo rígido único e escrito em python. Baseado em gradiente (acados) ou baseado em amostragem (jax)

Inspecione as instruções de instalação, versões suportadas, exemplos e interfaces na fonte. Este diretório não afirma que o software foi instalado ou testado em seu robô.

Informações do projeto

Mantenedor
iit-DLSLab
Idioma principal
Python
Licença de código de repositório
BSD-3-Clause
Licença de peso de modelo
Não registrado
Licença de conjunto de dados
Não registrado
Licença de design de hardware
Não registrado
Manutenção
Não arquivado nos últimos metadados registrados
Último push de repositório observado
2026-10-05

As licenças de código não cobrem automaticamente pesos de modelos, conjuntos de dados ou designs de hardware. Detalhes de licença não registrados requerem confirmação com o editor.

Seções de documentação

  • Visão geral
  • Installation and Run
  • How to contribute
  • Citing this work
  • [On the Benefits of GPU Sample-Based Stochastic Predictive Controllers for Legged Locomotion (IROS-2024)](https://arxiv.org/abs/2403.11383):
  • [Adaptive Non-Linear Centroidal MPC With Stability Guarantees for Robust Locomotion of Legged Robots (RAL-2025)](https://arxiv.org/abs/2409.01144):

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