Planificación y control de movimiento

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Guía de configuración de Linux y Docker para aplicaciones ROS en tiempo real.

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Código para el artículo de IEEE Robotics and Automation Letters titulado "MPPI multimodal e inferencia activa para la planificación de movimientos y tareas reactivas"

Investigación

Puerta de enlace MAVLink-to-ROS para comunicación de vehículos e integración de control terrestre.

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Biblioteca de dinámica de robots basada en plantillas.

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MIGHTY: Planificador de trayectorias en tiempo real basado en splines de Hermite para vehículos aéreos no tripulados y robots terrestres de uno o varios agentes (ROS 2). Aceptado según IEEE RA-L.

Investigación

Planificación del movimiento de múltiples robots con modelos de difusión

Investigación

Simulador de dinámica de cuerpos rígidos.

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Investigación sobre la incorporación de políticas de planificación de movimiento al control visual de robots.

Investigación

Bienvenido a una guía visual detallada sobre la planificación del movimiento en robótica: ¡el cerebro detrás de cómo los robots deciden dónde y cómo moverse!

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🤖 Una implementación de planificación de movimiento en MATLAB y V-rep para el brazo robótico KUKA LBR iiwa, que realiza una reconfiguración de espacio nulo para evitar obstáculos.

Investigación

Planificación-de-movimiento-para-robótica-móvil-robotse

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Experimentos de algoritmos y modelos para la planificación del movimiento de robots. Implementado en Julia.

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Documentación para el motor de simulación de robótica y dinámica multicuerpo MotrixSim.

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RL guiada por MPC para locomoción y manipulación humanoide

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Robot móvil con ruedas diferenciales: control predictivo de modelo no lineal basado en ROS

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Este repositorio implementa Motion Planning Diffusion (MPD), un método para aprender y planificar movimientos de robots con modelos de difusión.

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Una implementación C++/CUDA del control integral de ruta predictiva del modelo.

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Motion Planning Templates crea planificadores de movimiento rápidos, paralelos y específicos para robots.

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MuJoCo Experimentos de locomoción RL con PPO y aleatorización de dominios.

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Planificador de movimiento híbrido relacionado con los artículos "Planificación de trayectoria para enjambres de quadrotores" y "Planificación de trayectoria para equipos de robots heterogéneos"

Investigación

Motor Newton Dynamics para simulación física en tiempo real.

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Código que acompaña al documento RA-L/ICRA 2020: "Generación de trayectoria en línea con control predictivo de modelo distribuido para planificación de movimiento de múltiples robots"

Investigación

Generación de código para optimización integrada no convexa con soporte ROS.

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PAROL6 ROS2 MOVEIT