Logiciel

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Ressources mécaniques, électroniques, de simulation et logicielles pour un robot ouvert à roues et jambes.

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Le projet obsolète de robotique cloud FogROS v1.

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Code de recherche pour l'imagination de scènes et l'exploration robotique efficace.

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Outils de visualisation et d'observabilité des données robotiques pour les équipes de développement.

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Interface de contrôle construite sur franka_ros qui permet de contrôler le bras du robot franka dans plusieurs schémas de contrôle d'impédance spatiale articulaire et cartésienne pour un fonctionnement interactif, sûr et réactif (principalement…

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Un framework RL pour la manipulation de Franka Panda dans MuJoCo.

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Packages d'intégration ROS 2 pour les robots de recherche Franka.

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Packages d'intégration ROS pour les robots de recherche Franka.

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Utilisation de la vision par ordinateur et de l'apprentissage automatique pour déplacer le bras du robot Panda Franka par téléopération

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Architecture de fusion de capteurs pour l'estimation, la localisation et la cartographie de l'état du robot.

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ACDC4Robot : conversion automatisée des conventions de description pour les robots de la conception à l'apprentissage

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Localisation ROS 2 pour robots d'extérieur : IMU, encodeurs de roue et GPS fusionnés dans un UKF à 23 états à 100 Hz. Lorsque l'estimation est erronée, elle indique quel capteur et pourquoi, au lieu de dériver silencieusement.…

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Il s'agit de l'implémentation officielle de la locomotion humanoïde basée sur les voxels dans "Gallant : Locomotion humanoïde basée sur une grille voxel et navigation locale à travers des terrains contraints en 3D".

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Gaussian-SLAM : SLAM dense photoréaliste avec éclaboussures gaussiennes

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Dépôt source du simulateur robotique classique Gazebo.

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Un outil simple pour générer le terrain du gazebo à l'aide d'images satellite et de données DEM.

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Planification de mouvement autour des obstacles avec optimisation convexe par Marcucci et al, 2023

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Code de recherche pour l'apprentissage des flux de mouvement généraux en tant que moyens de robot.

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Un framework RL robotique léger construit sur Genesis avec des API alignées sur IsaacLab, permettant un développement rapide de tâches et une migration facile à partir des environnements IsaacLab existants.

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Génération de tâches de simulation robotique via de grands modèles de langage

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Apprentissage de cartes tenant compte de la géométrie pour la localisation de caméras (CVPR2018)

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Boîte à outils GNSS C++20 moderne — Fusion RTK/PPP/CLAS/IMU.

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Un contrôleur de locomotion MPC convexe implémenté dans MuJoCo avec le quadrupède Unitree Go2

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"Bon robot ! Maintenant, regardez ça !" : réutilisation de l'apprentissage par renforcement pour le transfert de tâche à tâche ; et « Bon robot ! » : apprentissage par renforcement efficace pour les tâches visuelles en plusieurs étapes avec transfert du simulateur au réel