Simulation & Physik

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Ein leichtes Robotik-RL-Framework, das auf Genesis mit auf IsaacLab abgestimmten APIs basiert und eine schnelle Aufgabenentwicklung und eine einfache Migration aus vorhandenen IsaacLab-Umgebungen ermöglicht.

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Generieren von Robotersimulationsaufgaben über große Sprachmodelle

Forschung

GRADE: Generierung animierter dynamischer Umgebungen für die Robotikforschung

Forschung

Webots-Simulation eines zweibeinigen Roboters mit Rädern mithilfe modellbasierter LQR (aus einem Bachelor-Abschlussprojekt)

Forschung

Plattform für die Entwicklung allgemeiner Roboterintelligenz

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Ein archiviertes Toolkit für RL-Experimente mit ROS 2 und Gazebo.

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Framework für die Entwicklung von OpenAI Gym-Robotikumgebungen, die mit Ignition Gazebo simuliert werden

Forschung

Mujoco Gym-Umgebung zur Steuerung von vierbeinigen Robotern

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Reproduzierbare Reinforcement-Learning-Experimente in Gazebo.

Forschung

Simulationssoftware (ROS/MATLAB) für HECTOR Humanoid Robot Locomotion Control/Bipedal Locomotion Control/Kraft- und Moment-basiertes MPC

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URDF-Modelle von Menschen, die zur Durchführung von Mensch-Roboter-Interaktionsexperimenten erstellt wurden.

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Eine Mensch-Fahrzeug-Simulationsplattform für autonome System- und Interaktionsexperimente.

Forschung

Ein Indoor-Robotersystem-Simulations- und Navigationsprojekt unter Verwendung von ROS.

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Integration des Zweiarmroboters Motoman CSDA10f mit ROS, Moveit und Gazebo mit dem Ziel, eine Robotik-Entwicklungsplattform für die Invite GmbH zu schaffen, die so vorkonfiguriert ist, dass sie einfach zu bedienen und zu erlernen ist.

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Eine unabhängige Erweiterung basierend auf IsaacLab. Es bietet Unterstützung für Robotermanipulationsaufgaben (Roboterarm und geschickte Hand).

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Eine differenzierbare Physik-Engine und eine Mehrkörperdynamikbibliothek für Steuerung und Roboterlernen.

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Python/C++-Gelenkrobotersimulator mit Gym-Schnittstellen für verstärkendes Lernen.

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C++-Bibliothek für Starrkörperphysik und Kollisionserkennung.

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Codebasis für Kinova Gen3-Training im Isaac Lab, sim2real-Transfer und ROS-Bereitstellung.

Forschung

Framework zum Erstellen paralleler Multiphysik-Simulationssoftware.

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RL-Trainingsbibliothek für humanoide Fortbewegung und Manipulation. Aufbauend auf MuJoCo und JAX.

Forschung

Isaaclab-Erweiterung für den bebeinten Roboter

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Eine Genesis-LeRobot-Brücke zum Ausführen, Aufzeichnen und Auswerten von Roboterrichtlinien.

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Wahrnehmungslernen für Beinroboter im IsaacLab. | LocoTouch: Erlernen des dynamischen vierbeinigen Transports mit taktiler Wahrnehmung (CoRL'25)