Planejamento e controle de movimento

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Documentação para o mecanismo de simulação robótica e dinâmica multicorpo MotrixSim.

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RL guiado por MPC para locomoção e manipulação humanóide

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Robô Móvel com Rodas Diferenciais - Controle Preditivo de Modelo Não Linear baseado em ROS

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Este repositório implementa Motion Planning Diffusion (MPD) - um método para aprender e planejar movimentos de robôs com modelos de difusão.

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Uma implementação C++/CUDA de controle Integral de Caminho Preditivo de Modelo.

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Os modelos de planejamento de movimento criam planejadores de movimento rápidos, paralelos e específicos para robôs.

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Experimentos de locomoção RL MuJoCo com PPO e randomização de domínio.

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Planejador de movimento híbrido relacionado aos artigos "Planejamento de trajetória para enxames quadrotor" e "Planejamento de trajetória para equipes heterogêneas de robôs"

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Código que acompanha o artigo RA-L / ICRA 2020: "Geração de trajetória on-line com controle preditivo de modelo distribuído para planejamento de movimento de vários robôs"

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PAROL6 ROS2 MOVEIT

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Planejador de caminho Hybrid A* para um veículo de pesquisa autônomo.

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Combina planejadores simbólicos e amostradores de caixa preta para planejamento robótico.

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Biblioteca de simulação física para corpos rígidos, sólidos e fluidos deformáveis.

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Caixa de ferramentas de otimização proximal para fluxos de trabalho de otimização numérica.

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Software de análise aerodinâmica para vôo com asas oscilantes.

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Caixa de ferramentas Python para cálculos robóticos.

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Kit de ferramentas para modelagem e análise de dinâmica multicorpo.

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Ambiente baseado em OpenRAVE para prototipagem de robótica humanóide.

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Uma biblioteca para robótica diferenciável em manifolds.

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:dog2: Planejador e controlador de manipulador quadrúpede usando MPC e WBC baseado em OCS2: Unitree AlienGo + Z1

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Um modelo de controlador preditivo para robôs quadrúpedes baseado no modelo de corpo rígido único e escrito em python. Baseado em gradiente (acados) ou baseado em amostragem (jax)

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Código de pesquisa Rank-Then-Act para controle do progresso da ordem dos quadros.

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Deep RL para controle MPC de locomoção de robô quadrúpede

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Biblioteca de planejamento de movimento de robôs móveis com rodas projetada para FTC