Planejamento e controle de movimento

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Biblioteca de planejamento de caminhos de cobertura para veículos agrícolas autônomos.

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Campos de distância euclidiana incrementais rápidos para planejamento de movimento on-line de robôs aéreos

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Uma estrutura de identificação de sistema para robôs

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Interface de controle construída em cima do franka_ros que permite controlar o braço do robô franka em vários esquemas de controle de impedância espacial cartesiana e conjunta para atividades interativas, seguras e reativas (principalmente…

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Uma estrutura RL para manipulação de Franka Panda no MuJoCo.

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Planejamento de movimento em torno de obstáculos com otimização convexa por Marcucci et al, 2023

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Um controlador de locomoção MPC convexo implementado em MuJoCo com Unitree Go2 quadrúpede

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Suavização de caminho informada por gradiente para robôs móveis com rodas (GRIPS)

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Ambientes PyBullet Gymnasium para aprendizado de controle de quadricóptero.

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Heitor Quadrotor com MoveIt! Estrutura de planejamento de movimento

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Simulador baseado em navegador para geometria e movimento de robôs hexápodes.

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Uma implementação iLQR acelerada por Numba com restrições de estado e de entrada.

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Experimentos de aprendizagem de manipulação UR10 em Isaac Sim, incluindo controle com reconhecimento de força.

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Descrições, mensagens e controladores de robôs para Jackal.

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Este projeto é baseado em um braço robótico Kinova URDF convertido para o formato MJCF para simulação MuJoCo. Integra Pinóquio para cálculos dinâmicos e desenvolve demonstrações para cinemática, trajetória…

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Kit de ferramentas Python para cálculos cinemáticos de robôs.

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Ferramentas para compor, validar e compilar modelos URDF, XACRO e SRDF.

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Orientação de configuração do Linux e do Docker para aplicativos ROS em tempo real.

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Código para o artigo IEEE Robotics and Automation Letters intitulado "MPPI multimodal e inferência ativa para tarefas reativas e planejamento de movimento"

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Biblioteca de dinâmica de robô baseada em modelo.

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MIGHTY: Planejador de trajetória em tempo real baseado em spline Hermite para UAVs e robôs terrestres de agente único e multiagentes (ROS 2). Aceito no IEEE RA-L.

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Pesquisa sobre como destilar políticas de planejamento de movimento em controle visual de robôs.

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🤖 Uma implementação de planejamento de movimento MATLAB e V-rep para o braço robótico KUKA LBR iiwa, realizando reconfiguração de espaço nulo para evitar obstáculos.

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Experimentos de algoritmos e modelos para planejamento de movimentos de robôs. Implementado em Julia.