Planificación y control de movimiento

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Documentación para el motor de simulación de robótica y dinámica multicuerpo MotrixSim.

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RL guiada por MPC para locomoción y manipulación humanoide

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Robot móvil con ruedas diferenciales: control predictivo de modelo no lineal basado en ROS

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Este repositorio implementa Motion Planning Diffusion (MPD), un método para aprender y planificar movimientos de robots con modelos de difusión.

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Una implementación C++/CUDA del control integral de ruta predictiva del modelo.

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Motion Planning Templates crea planificadores de movimiento rápidos, paralelos y específicos para robots.

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MuJoCo Experimentos de locomoción RL con PPO y aleatorización de dominios.

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Planificador de movimiento híbrido relacionado con los artículos "Planificación de trayectoria para enjambres de quadrotores" y "Planificación de trayectoria para equipos de robots heterogéneos"

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Código que acompaña al documento RA-L/ICRA 2020: "Generación de trayectoria en línea con control predictivo de modelo distribuido para planificación de movimiento de múltiples robots"

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PAROL6 ROS2 MOVEIT

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Planificador de rutas híbrido A* para un vehículo de investigación autónomo.

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Combina planificadores simbólicos y muestreadores de caja negra para la planificación robótica.

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Biblioteca de simulación física de cuerpos rígidos, sólidos deformables y fluidos.

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Caja de herramientas de optimización próxima para flujos de trabajo de optimización numérica.

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Software de análisis aerodinámico para vuelos con alas batientes.

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Caja de herramientas Python para cálculos robóticos.

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Kit de herramientas para el modelado y análisis de dinámica multicuerpo.

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Entorno basado en OpenRAVE para la creación de prototipos de robótica humanoide.

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Una biblioteca para robótica diferenciable en colectores.

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:dog2: Planificador y controlador de manipulador cuadrúpedo usando MPC y WBC basado en OCS2: Unitree AlienGo + Z1

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Un controlador predictivo de modelo para robots cuadrúpedos basado en el modelo de cuerpo rígido único y escrito en Python. Basado en gradiente (acados) o basado en muestreo (jax)

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Código de investigación Rank-Then-Act para controlar el progreso del orden de los fotogramas.

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Deep RL para el control MPC de la locomoción de robots cuadrúpedos

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Biblioteca de planificación de movimiento de robots móviles con ruedas diseñada para FTC