Planification et contrôle des mouvements

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Bibliothèque de planification de parcours de couverture pour véhicules agricoles autonomes.

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Champs de distance euclidienne incrémentaux rapides pour la planification de mouvement en ligne de robots aériens

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Un cadre d'identification de système pour les robots

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Interface de contrôle construite sur franka_ros qui permet de contrôler le bras du robot franka dans plusieurs schémas de contrôle d'impédance spatiale articulaire et cartésienne pour un fonctionnement interactif, sûr et réactif (principalement…

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Un framework RL pour la manipulation de Franka Panda dans MuJoCo.

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Planification de mouvement autour des obstacles avec optimisation convexe par Marcucci et al, 2023

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Un contrôleur de locomotion MPC convexe implémenté dans MuJoCo avec le quadrupède Unitree Go2

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Lissage de chemin basé sur le gradient pour les robots mobiles à roues (GRIPS)

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Environnements PyBullet Gymnasium pour l'apprentissage du contrôle des quadricoptères.

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Quadrotor Hector avec MoveIt ! Cadre de planification des mouvements

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Simulateur basé sur un navigateur pour la géométrie et le mouvement des robots hexapodes.

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Une implémentation iLQR accélérée par Numba avec des contraintes d'état et d'entrée.

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Expériences d'apprentissage de manipulation UR10 dans Isaac Sim, y compris le contrôle sensible à la force.

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Descriptions de robots, messages et contrôleurs pour Jackal.

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Ce projet est basé sur un bras robotique Kinova URDF converti au format MJCF pour la simulation MuJoCo. Il intègre Pinocchio pour les calculs dynamiques et développe des démos pour la cinématique, la trajectoire…

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Boîte à outils Python pour les calculs cinématiques des robots.

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Outils pour composer, valider et compiler des modèles URDF, XACRO et SRDF.

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Conseils de configuration Linux et Docker pour les applications ROS en temps réel.

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Code pour l'article IEEE Robotics and Automation Letters intitulé "Multi-Modal MPPI and Active Inference for Reactive Task and Motion Planning"

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Bibliothèque de dynamique de robot basée sur des modèles.

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MIGHTY : Planificateur de trajectoire en temps réel basé sur des splines Hermite pour les drones et les robots au sol mono- et multi-agents (ROS 2). Accepté selon IEEE RA-L.

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Recherche sur l'intégration des politiques de planification de mouvements dans le contrôle visuel des robots.

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🤖 Une implémentation de planification de mouvement MATLAB & V-rep pour le bras robotique KUKA LBR iiwa, effectuant une reconfiguration de l'espace nul pour éviter les obstacles.

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Expériences d'algorithmes et de modèles pour la planification des mouvements des robots. Implémenté dans Julia.