Navigation et SLAM

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Un système agentique unifié pour robots à usage général, permettant la perception, la cartographie et la localisation multimodales, ainsi que la mobilité et la manipulation autonomes, avec une interaction intelligente avec les utilisateurs.

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VDO-SLAM : un système SLAM visuel dynamique sensible aux objets

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Recherche de navigation visuelle avec assistance multimodale naturelle.

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Dépôt GitHub officiel pour l'article « Mémoire de graphiques visuels avec représentation non supervisée pour la navigation visuelle », ICCV 2021

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C'est une partie de mon mémoire de maîtrise, impliquant le calcul de l'erreur de pose absolue (APE) et de l'erreur de pose relative (RPE) des trajectoires collectées à partir de deux environnements : PySLAM et ORB-SLAM3.

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vMAP : mappage d'objets vectorisés pour le SLAM du champ neuronal

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DynaSLAM est un système SLAM robuste dans les environnements dynamiques pour les configurations monoculaires, stéréo et RVB-D

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Code de recherche sur l'odométrie lidar GenZ-ICP.

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Odométrie inertielle visuelle stéréo robuste pour un vol autonome rapide

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NeuroSLAM : un système SLAM inspiré du cerveau pour les environnements 3D

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orb-slam2 avec étiquetage sémantique

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Ce référentiel comprend la simulation d'un véhicule avec un système de conduite Ackermann dans ROS2 Humble & Jazzy et Gazebo Sim Harmonic, utilisant le package Nav2 pour la navigation autonome.

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Robot Ackerman sur Gazebo ROS avec planificateur gmapping SLAM TEB move_base

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Bibliothèque et exemples d'optimisation de graphiques SLAM.

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Exécutez le package

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AstraNav-Memory : compression de contextes pour une mémoire longue. Un cadre de mémoire centré sur l'image pour une navigation incarnée à vie via la compression du contexte visuel et Qwen2.5-VL. SOTA sur GOAT-Bench et…

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Une plateforme de simulation virtuelle pour les méthodes de détection, de cartographie, de contrôle et de comportement des véhicules autonomes utilisant ROS 2 et Gazebo.

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Ce référentiel vise à permettre la livraison autonome de drones avec le drone Intel Aero RTF et le pilote automatique PX4. Le code peut être exécuté à la fois sur le drone réel ou simulé sur un PC à l'aide de Gazebo. C'est…

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Un package d'exploration autonome pour ROS 2 Humble utilisant Nav2 et SLAM Toolbox. Il permet aux robots d'explorer des environnements inconnus, de créer des cartes et de se remettre des échecs de localisation, résolvant ainsi le…

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Pile d'automatisation à sonde volante avec cartographie au microscope et contrôle de mouvement CNC.

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Ce référentiel est la mise en œuvre officielle de notre article (Du réactif au cognitif : l'intelligence spatiale inspirée du cerveau pour les agents incarnés)

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CCM-SLAM : SLAM monoculaire collaboratif centralisé robuste et efficace pour les équipes robotiques

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Un agent de navigation par apprentissage par renforcement utilisant des observations lidar et caméra.

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1. Conditions préalables