Perception et géométrie

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Suivi de pose 6D sans modèle pour des objets inédits.

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Outils de calibrage pour systèmes multi-caméras et caméra-inertiel.

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DexPoint : Apprentissage par renforcement des nuages de points généralisables pour la manipulation adroite de simulation à réalité, CoRL 2022

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Bibliothèque de groupes de Lie C++ basée sur Eigen pour le calcul géométrique.

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Bibliothèque de vision par ordinateur pour le traitement, l'étalonnage et la perception d'images.

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Simulateur de véhicules autonomes construit sur Unreal Engine et Unity.

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Algorithmes pour le filtrage, l'enregistrement et l'analyse géométrique des nuages de points.

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Boîte à outils YOLO pour la détection, la segmentation, l'estimation de pose et le suivi.

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Code source du simulateur de robot Webots.

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Implémentation de référence du Splatting Gaussien 3D pour le rendu du champ de radiance.

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Bibliothèque de recherche du voisin le plus proche uniquement en en-tête C++ utilisant des arbres KD.

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Outils de traitement de données 3D pour les nuages ​​de points et la perception géométrique.

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Détection d'objets 3D dans des nuages ​​de points par vote profond de Hough.

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Une boîte à outils pour apprendre la poussée et la préhension visuelles avec RL.

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API pour un environnement de simulation de ménages multi-agents.

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Une bibliothèque pour l'optimisation non linéaire à grande échelle.

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Capacités ROS intégrées pour la planification, l'inférence de prédicat, le contrôle des pinces et la perception à utiliser avec le KUKA LBR IIWA et les robots universels.

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Outils ROS pour l’étalonnage automatique œil-main.

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Nœud ROS 2 pour la détection AprilTag

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Une démonstration complète de bout en bout dans laquelle nous collectons des données d'entraînement dans Unity et utilisons ces données pour entraîner un réseau neuronal profond afin de prédire la pose d'un cube. Ce modèle est ensuite déployé dans un…

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Implémentation d’une reconstruction 3D métrique feed-forward.

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Code source AI2-THOR pour les environnements interactifs d'IA visuelle.

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L’importance des nuages de points : repenser l’impact des différents espaces d’observation sur l’apprentissage des robots

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Détecte les poses de saisie 6-DoF dans les nuages de points.