Bewegungsplanung und -steuerung

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Bibliothek zur Abdeckungspfadplanung für autonome landwirtschaftliche Fahrzeuge.

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Schnelle inkrementelle euklidische Distanzfelder für die Online-Bewegungsplanung von Flugrobotern

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Ein Systemidentifikationsrahmen für Roboter

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Auf franka_ros basierende Steuerschnittstelle, die die Steuerung des Franka-Roboterarms in mehreren Gelenk- und kartesischen Raumimpedanzkontrollschemata für interaktive, sichere und reaktive (meist…) ermöglicht.

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Ein RL-Framework für die Franka-Panda-Manipulation in MuJoCo.

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Bewegungsplanung um Hindernisse herum mit konvexer Optimierung von Marcucci et al., 2023

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Ein konvexer MPC-Fortbewegungscontroller, implementiert in MuJoCo mit Unitree Go2 Quadruped

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Gradientenbasierte Pfadglättung für mobile Roboter mit Rädern (GRIPS)

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PyBullet Gymnasium-Umgebungen zum Erlernen der Quadcopter-Steuerung.

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Hector Quadrocopter mit MoveIt! Bewegungsplanungsrahmen

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Browserbasierter Simulator für die Geometrie und Bewegung von Hexapod-Robotern.

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Eine Numba-beschleunigte iLQR-Implementierung mit Zustands- und Eingabebeschränkungen.

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UR10-Manipulationslernexperimente in Isaac Sim, einschließlich kraftbewusster Steuerung.

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Roboterbeschreibungen, Nachrichten und Controller für Jackal.

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Dieses Projekt basiert auf einem Kinova-Roboterarm-URDF, der für die MuJoCo-Simulation in ein MJCF-Format konvertiert wurde. Es integriert Pinocchio für dynamische Berechnungen und entwickelt Demos für Kinematik, Flugbahn…

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Python-Toolkit für Roboterkinematikberechnungen.

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Tools zum Erstellen, Validieren und Kompilieren von URDF-, XACRO- und SRDF-Modellen.

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Anleitung zur Einrichtung von Linux und Docker für Echtzeit-ROS-Anwendungen.

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Code für den IEEE Robotics and Automation Letters-Artikel mit dem Titel „Multi-Modal MPPI and Active Inference for Reactive Task and Motion Planning“

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Vorlagenbasierte Roboterdynamikbibliothek.

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MÄCHTIG: Spline-basierter Echtzeit-Trajektorienplaner von Hermite für Einzel- und Multiagenten-UAVs und Bodenroboter (ROS 2). Akzeptiert nach IEEE RA-L.

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Forschung zur Destillation von Bewegungsplanerrichtlinien in die visuelle Robotersteuerung.

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🤖 Eine Bewegungsplanungs-MATLAB- und V-Rep-Implementierung für den KUKA LBR iiwa-Roboterarm, die eine Nullraum-Rekonfiguration zur Hindernisvermeidung durchführt.

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Algorithmen und Modellexperimente zur Roboterbewegungsplanung. In Julia implementiert.