运动规划和控制

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用于预测控制、全身控制和状态估计的腿式机器人坐标系。

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用于ros2_control的ODrive驱动程序。

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用于机器人操纵的加速运动生成工具。

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用于对刚体系统动力学进行建模的库。

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用于自由浮动机器人的多体动力学库。

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用于机器人运动和操纵规划的工具包。

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用于学习动力学和控制的可微分机器人操纵器模型。

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用于机器人、学习和控制的可微物理引擎。

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Spryped双足机器人的代码和文档。

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“AdaPT：通过自适应运动规划和跟踪实现人形机器人的职业网球风格”的正式实施。

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具有语义分割、对象检测、运动规划和控制系统的自主移动机器人的实现

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利用额外的基于算法的工具来增强用于机器人任务和运动规划的LLM/VLM能力。

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bcr臂：具有ROS2控制、MoveIt运动规划并支持ROS2 Humble、ROS2 Jazzy、GZ Fortress、GZ Harmonic和NVIDIA Isaac Sim的7自由度机械臂模拟

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连接CasADi、Ipopt、ACADOS和biorbd的最优控制框架。

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用于在人形机器人上实现双足运动的库套件

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Boxer的机器人消息、描述和控制器。

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动作链的正式实施：机器人操纵的轨迹自回归建模。已被 NeurIPS 2025 接受。

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用于机器人技术、最优控制和模型预测控制的C++工具箱。

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用于机器人、控制和路径规划算法的仅标头C++库。工作正在进行中，欢迎贡献！

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CRISP-用于基于学习的操纵策略的兼容ROS2控制器

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使用单独的正向和逆向动态预训练的机器人学习研究。

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使用ROS2的差动驱动机器人的路径规划和控制算法

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用于机器人运动规划的有效轨迹优化的示例

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用于机器人运动规划和控制的优化框架。