运动规划和控制

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MotrixSim多体动力学和机器人仿真引擎的文档。

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用于人形运动和操纵的 MPC 引导的 RL

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差动轮式移动机器人——基于ROS的非线性模型预测控制

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该存储库实现了运动规划扩散（MPD)——一种利用扩散模型来学习和规划机器人运动的方法。

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模型预测路径积分控制的C++/CUDA实现。

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运动规划模板创建快速、并行、机器人特定的运动规划器。

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使用PPO和域随机化的MuJoCo运动RL实验。

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与“Trajectory Planning for Quadrotor Swarms”和“Trajectory Planning for Heterogeneous Robot Teams”论文相关的混合运动规划器

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RA-L/ICRA 2020论文随附的代码：“用于多机器人运动规划的分布式模型预测控制的在线轨迹生成”

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PAROL6 ROS2 移动

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用于自主研究车辆的混合A*路径规划器。

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组合符号规划器和黑盒采样器以用于机器人规划。

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用于刚体、可变形固体和流体的物理模拟库。

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用于数值优化工作流程的近端优化工具箱。

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用于扑翼飞行的空气动力学分析软件。

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用于机器人计算的Python工具箱。

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用于多体动力学建模和分析的工具包。

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用于人形机器人原型设计的基于OpenRAVE的环境。

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用于流形上可微分机器人的库。

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:dog2:基于OCS2:Unitree AlienGo+Z1的使用MPC和WBC的四足机械臂规划器和控制器

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一种基于单刚体模型并用Python编写的四足机器人的模型预测控制器。基于梯度 (acados) 或基于采样 (jax)

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用于从帧顺序进展进行控制的Rank-Then-Act研究代码。

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用于四足机器人运动的 MPC 控制的深度 RL

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为FTC设计的轮式移动机器人运动规划库