Antes de comenzar
Conocimiento inicial
- Programación básica y claro interés experimental.
- Distinguir un proyecto de aprendizaje de un aparato de consumo cotidiano.
Equipo & medio ambiente
Comience completamente con simulación o datos registrados. Cualquier trabajo de hardware posterior necesita una configuración y supervisión de investigación adecuadas.
No hay un tiempo de finalización fijo: utiliza las puertas de evidencia a continuación para decidir cuándo avanzar. Los enlaces de recursos abren la entrada del directorio botstest; consulte la documentación del editor para conocer la versión y configuración exactas.
principiante
Divida una tarea doméstica en habilidades observables
Comprenda por qué las tareas cotidianas son técnicamente exigentes.
Cómo funciona esta etapa
Las tareas domésticas combinan percepción, planificación y cambios de estados de los objetos. Comience con un ejercicio de investigación limitado en lugar de una promesa de tarea general.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
En simulación, defina una transferencia de objeto con una escena inicial fija. Enumere qué información se supone conocida, como la pose del objeto, y lo que una casa real haría incierta.
- Especifique una regla de finalización visible y de restablecimiento.
- Separe los supuestos de percepción de los de acción.
- Registre lo que omite la simulación.
Una etiqueta de referencia como la de actividad doméstica no establece la fiabilidad práctica de un electrodoméstico.
Base de referencia: Manipulación robótica: introducción. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Estado del objeto, desorden y finalización de la tarea.
- Percepción versus manipulación física
- Abstracciones de simulación y condiciones domésticas no modeladas.
Leer y luego aplicar
Russ Tedrake · MIT · Capítulo del curso
Manipulación robótica: introducción
Leer: Comience con la discusión sobre las tareas domésticas y el enfoque de aprendizaje basado en modelos.
Utilice la descomposición de tareas para exponer las suposiciones de percepción y control ocultas en una tarea cotidiana.
Aplicarlo: Divida una tarea doméstica en supuestos de percepción, planificación y control y un reinicio repetible.
Ponlo en practica
- Elija una pequeña tarea doméstica y defina sus condiciones iniciales.
- Enumere los supuestos de percepción y acción que una casa real violaría.
Una descripción de tareas delimitada y un libro de suposiciones.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Estudiar las definiciones de evaluación de las actividades del hogar sin asumir que la simulación demuestra la preparación para el despliegue en el hogar.
Utilice un entorno simulado interactivo para una tarea de instrucción o percepción corporal limitada.
Examinar las tareas de evaluación que siguen instrucciones y distinguir el éxito de los puntos de referencia de la autonomía física en el hogar.
Intermedio
Desarrollar y evaluar una habilidad simulada
Cree una línea de base repetible antes de agregar complejidad al lenguaje o al aprendizaje.
Cómo funciona esta etapa
Una línea de base controlada le permite comprender una habilidad antes de aumentar la diversidad de tareas. Mantenga visibles las reglas de reinicio y evaluación.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Reproduzca una transferencia simple y luego modifique una posición inicial o condición de objeto a la vez. Guarde fallas e intervenciones en lugar de reparar silenciosamente la escena hasta que la implementación sea exitosa.
- Ejecute la línea base desde los estados iniciales registrados.
- Varíe una condición de tarea por separado.
- Compare los resultados de la tarea completa con las mismas reglas.
Una escena corregida manualmente cambia la prueba; informar la asistencia en lugar de ocultarla.
Base de referencia: Recoger y colocar básico. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Estados de tareas, acciones y observaciones.
- Manifestaciones y políticas de base
- Variación de objeto/escena y contabilidad de intervención.
Leer y luego aplicar
Russ Tedrake · MIT · Capítulo del curso
Recoger y colocar básico
Leer: Trabaje a través de transformaciones y cinemática antes de las posturas de agarre y el ejemplo de trayectoria.
Utilice el ejemplo resuelto para conectar marcos, posturas de aproximación y una transferencia completa en lugar de movimientos aislados del brazo.
Aplicarlo: Reproduzca una transferencia limitada en simulación y luego varíe un objeto o estado inicial sin ocultar intentos fallidos.
Ponlo en practica
- Implemente o reproduzca un ejemplo de manipulación admitido.
- Evalúelo en un pequeño conjunto declarado de estados de inicio y cambios de escena.
Una línea base de simulación y una comparación del modo de falla.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Cree tareas de manipulación repetibles en un entorno de referencia simulado.
Siga los flujos de trabajo de registro de datos de robots, conjuntos de datos, políticas y evaluación para el hardware y software compatibles.
Modele interacciones físicas y pruebe el control o el comportamiento de aprendizaje bajo supuestos de simulación explícitos.
Profesional
Decidir si un proyecto de investigación física está justificado.
Traducir los resultados experimentales en requisitos de hardware y personal.
Cómo funciona esta etapa
El hardware debería responder a una pregunta de investigación que el experimento actual no puede abordar. Traduzca la pregunta en requisitos de interfaces, detección y supervisión.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Prepare una matriz de experimento a equipo para una transferencia física propuesta. Compare el trabajo de ingeniería y operador requerido con el beneficio de continuar en simulación o en hardware de laboratorio compartido.
- Identificar la evidencia que falta en la simulación.
- Asignelo a los requisitos operativos y de hardware.
- Tomar una decisión de viabilidad de investigación de alcance.
No interprete una plataforma de desarrollador como un electrodoméstico de tareas domésticas desatendido y compatible.
Base de referencia: Procesos de diseño de sistemas. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Espacio de trabajo, detección y calibración.
- Interfaces de investigación y carga de trabajo de supervisión.
- Utilidad para el consumidor versus capacidad experimental
Leer y luego aplicar
NASA Systems Engineering Handbook · guía practica
Procesos de diseño de sistemas
Leer: Comience con las expectativas de las partes interesadas y la relación con los requisitos mensurables.
Utilice las expectativas de las partes interesadas para decidir qué requisitos y evidencia deben existir antes de seleccionar una solución.
Aplicarlo: Asigne la evidencia experimental a cualquier requisito de supervisión y hardware propuesto, preservando los límites de solo simulación.
Ponlo en practica
- Cree una matriz de requisitos de experimento a hardware.
- Compare una plataforma de investigación física con continuar en simulación.
Un expediente de viabilidad de la investigación y un próximo experimento con alcance.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Estudiar la investigación sobre manipulación móvil y la carga de trabajo de desarrollo y supervisión requerida.
Investigue una plataforma de desarrollo incorporado y sus interfaces de control exactas y necesidades de supervisión.
Explora un pequeño brazo de teleoperación; Confirme el soporte de montaje, calibración y revisión exacta del hardware.
Errores comunes
- Presentar el éxito de las pruebas comparativas como prueba de la fiabilidad del hogar.
- Comprar una plataforma de investigación esperando un aparato doméstico desatendido.
Adónde ir a continuación
Pase a la ruta de manipulación o aprendizaje por imitación si el objetivo sigue siendo la investigación, o utilice las rutas de compras domésticas para la utilidad cotidiana.
Explorar otros inicio caminos →