Zanim zaczniesz
Początkowa wiedza
- Podstawowe programowanie i wyraźne zainteresowanie eksperymentami.
- Odróżnij projekt edukacyjny od zwykłego urządzenia konsumenckiego.
Sprzęt & środowisko
Rozpocznij całkowicie od symulacji lub zarejestrowanych danych. Wszelkie późniejsze prace sprzętowe wymagają odpowiedniej konfiguracji badawczej i nadzoru.
Brak ustalonego czasu ukończenia: skorzystaj z bramek dowodów poniżej, aby zdecydować, kiedy przejść dalej. Linki do zasobów otwierają najsilniejszy wpis w katalogu; sprawdź dokumentację wydawcy, aby uzyskać dokładną wersję i konfigurację.
Początkujący
Podziel zadanie domowe na obserwowalne umiejętności
Zrozum, dlaczego codzienne obowiązki są wymagające pod względem technicznym.
Jak działa ten etap
Zadania przypominające czynności domowe łączą w sobie percepcję, planowanie i zmianę stanów obiektów. Zacznij od jednego ograniczonego ćwiczenia badawczego, a nie od ogólnej obietnicy wykonania zadania.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
W symulacji zdefiniuj transfer obiektu ze stałą sceną początkową. Wypisz, które informacje są uznawane za znane, np. położenie obiektu i to, co w prawdziwym domu byłoby niepewne.
- Określ regułę resetowania i widocznego zakończenia.
- Oddziel percepcję od założeń działania.
- Zapisz, co pominięto w symulacji.
Etykieta wzorcowa, taka jak działalność domowa, nie ustala praktycznej niezawodności urządzenia.
Podstawa odniesienia: Manipulacja robotyczna: wprowadzenie. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Stan obiektu, bałagan i zakończenie zadania
- Percepcja a manipulacja fizyczna
- Abstrakcje symulacyjne i niemodelowane warunki gospodarstwa domowego
Przeczytaj, a potem zastosuj
Russ Tedrake · MIT · Rozdział kursu
Manipulacja robotyczna: wprowadzenie
Przeczytaj: Zacznij od dyskusji na temat zadań domowych i podejścia do uczenia się opartego na modelach.
Użyj dekompozycji zadań, aby odsłonić założenia dotyczące percepcji i kontroli ukryte w codziennych obowiązkach.
Zastosuj to: Podziel jedno domowe zadanie na założenia dotyczące percepcji, planowania i kontroli oraz powtarzalny reset.
Wprowadź to w życie
- Wybierz jedno małe zadanie przypominające gospodarstwo domowe i określ jego warunki początkowe.
- Wymień założenia dotyczące percepcji i działania, które naruszyłby prawdziwy dom.
Ograniczony opis zadań i księga założeń.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Przestudiuj definicje oceny aktywności gospodarstwa domowego, nie zakładając, że symulacja dowodzi gotowości do wdrożenia w domu.
Użyj interaktywnego, symulowanego środowiska do wykonania ograniczonego zadania polegającego na ucieleśnionej percepcji lub instruktażu.
Przeanalizuj zadania ewaluacyjne zgodne z instrukcjami i odróżnij sukces wzorcowy od autonomii w fizycznym domu.
Średnio zaawansowany
Zbuduj i oceń symulowaną umiejętność
Utwórz powtarzalny punkt odniesienia przed dodaniem języka lub złożoności uczenia się.
Jak działa ten etap
Kontrolowana linia podstawowa pozwala zrozumieć umiejętność przed zwiększeniem różnorodności zadań. Zachowaj widoczność zasad resetowania i oceny.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Odtwórz prosty transfer, a następnie zmień pozycję początkową lub stan obiektu na raz. Zapisuj awarie i interwencje zamiast po cichu naprawiać scenę do czasu pomyślnego wdrożenia.
- Uruchom linię bazową na podstawie zarejestrowanych stanów początkowych.
- Zmieniaj jeden warunek zadania osobno.
- Porównaj wyniki kompletnych zadań według tych samych zasad.
Ręcznie poprawiona scena zmienia proces; zgłoś pomoc zamiast ją ukrywać.
Podstawa odniesienia: Podstawowy wybór i miejsce. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Stany zadań, działania i obserwacje
- Demonstracje i podstawowe zasady
- Zmienność obiektu/sceny i rozliczanie interwencji
Przeczytaj, a potem zastosuj
Russ Tedrake · MIT · Rozdział kursu
Podstawowy wybór i miejsce
Przeczytaj: Przeanalizuj transformacje i kinematykę przed uchwyceniem pozycji i przykładem trajektorii.
Użyj opracowanego przykładu, aby połączyć klatki, pozycje podejścia i pełne przeniesienie, a nie izolowane ruchy ramion.
Zastosuj to: Odtwórz ograniczony transfer w symulacji, a następnie zmień obiekt lub stan początkowy bez ukrywania nieudanych prób.
Wprowadź to w życie
- Zaimplementuj lub odtwórz jeden obsługiwany przykład manipulacji.
- Oceń to w oparciu o zadeklarowany mały zestaw stanów początkowych i zmian scen.
Podstawa symulacji i porównanie trybu awaryjnego.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Twórz powtarzalne zadania manipulacyjne w symulowanym środowisku porównawczym.
Śledź przepływy pracy związane z rejestrowaniem danych robota, zestawem danych, polityką i oceną obsługiwanego sprzętu i oprogramowania.
Modeluj interakcje fizyczne i kontrolę testową lub zachowanie polegające na uczeniu się przy wyraźnych założeniach symulacyjnych.
Profesjonalny
Zdecyduj, czy projekt badań fizycznych jest uzasadniony
Przekładanie wyników eksperymentów na wymagania dotyczące sprzętu i personelu.
Jak działa ten etap
Sprzęt powinien odpowiedzieć na pytanie badawcze, na które obecny eksperyment nie jest w stanie odpowiedzieć. Przełóż pytanie na wymagania dotyczące interfejsów, wykrywania i nadzoru.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Przygotuj matrycę od eksperymentu do sprzętu dla proponowanego przeniesienia fizycznego. Porównaj wymaganą pracę inżynierską i operatora z korzyścią płynącą z kontynuowania symulacji lub na współdzielonym sprzęcie laboratoryjnym.
- Zidentyfikuj brakujące dowody w symulacji.
- Zamapuj to na wymagania sprzętowe i operacyjne.
- Podejmij decyzję o wykonalności badań w określonym zakresie.
Nie interpretuj platformy programistycznej jako obsługiwanego urządzenia do prac domowych bez nadzoru.
Podstawa odniesienia: Procesy projektowania systemów. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Przestrzeń robocza, wykrywanie i kalibracja
- Interfejsy badawcze i obciążenie pracą nadzorczą
- Użyteczność konsumencka a możliwości eksperymentalne
Przeczytaj, a potem zastosuj
NASA Systems Engineering Handbook · Praktyczny przewodnik
Procesy projektowania systemów
Przeczytaj: Zacznij od oczekiwań interesariuszy i relacji do mierzalnych wymagań.
Skorzystaj z oczekiwań interesariuszy, aby zdecydować, jakie wymagania i dowody muszą istnieć przed wyborem rozwiązania.
Zastosuj to: Mapuj dowody eksperymentalne na dowolne proponowane wymagania dotyczące sprzętu i nadzoru, zachowując ograniczenia wynikające wyłącznie z symulacji.
Wprowadź to w życie
- Utwórz macierz wymagań od eksperymentu do sprzętu.
- Porównaj fizyczną platformę badawczą z kontynuowaniem symulacji.
Dokumentacja dotycząca wykonalności badań i kolejny eksperyment o określonym zakresie.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Zapoznaj się z badaniami nad manipulacją mobilną oraz wymaganym obciążeniem pracami rozwojowymi i nadzorczymi.
Zbadaj ucieleśnioną platformę programistyczną i jej dokładne interfejsy sterujące oraz potrzeby w zakresie nadzoru.
Poznaj małe ramię teleoperacyjne; potwierdzić montaż, kalibrację i dokładną obsługę rewizji sprzętu.
Typowe pułapki
- Przedstawienie sukcesu benchmarku jako dowodu niezawodności gospodarstwa domowego.
- Kupno platformy badawczej z oczekiwaniem urządzenia do prac domowych bez nadzoru.
Gdzie iść dalej
Przejdź na ścieżkę manipulacji lub uczenia się przez naśladownictwo, jeśli celem pozostają badania, lub wykorzystaj domowe ścieżki zakupów do celów codziennych.
Poznaj inne dom ścieżki →