Innan du börjar
Startkunskap
- Grundläggande programmering och ett tydligt experimentellt intresse.
- Skilj ett lärande projekt från en vardaglig konsumentapparat.
Utrustning & miljö
Börja helt i simulering eller inspelad data. Allt senare hårdvaruarbete kräver en lämplig forskningsinställning och övervakning.
Ingen fast slutföringstid: använd bevisportarna nedan för att bestämma när du ska avancera. Resurslänkar öppnar botstest-katalogposten; kontrollera dess utgivardokumentation för den exakta versionen och konfigurationen.
Nybörjare
Dela upp en hushållsuppgift i observerbara färdigheter
Förstå varför vardagliga sysslor är tekniskt krävande.
Hur det här steget fungerar
Hushållsliknande uppgifter kombinerar perception, planering och förändrade objekttillstånd. Börja med en avgränsad forskningsövning snarare än ett allmänt sysslorlöfte.
Arbeta igenom ett exempel
Illustrativ studieövning · skriven av botstest
I simulering definierar du en objektöverföring med en fast initial scen. Lista vilken information som antas vara känd, såsom föremålsposition, och vad ett riktigt hem skulle göra osäkert.
- Ange en regel för återställning och synlig slutförande.
- Separera perception från handlingsantaganden.
- Anteckna vad simuleringen utelämnar.
En benchmark-etikett som hushållsaktivitet etablerar inte praktisk apparattillförlitlighet.
Referensbas: Robotmanipulation: Introduktion. Exemplet och genomgången är redaktionella tillämpningar av källan.
Lär dig i den här ordningen
- Objekttillstånd, röran och uppgiftsslutförande
- Perception kontra fysisk manipulation
- Simuleringsabstraktioner och omodellerade hushållsförhållanden
Läs och ansök sedan
Russ Tedrake · MIT · Kurs kapitel
Robotmanipulation: Introduktion
Läs: Börja med hushållsuppgiftsdiskussionen och den modellbaserade inlärningsmetoden.
Använd uppgiftsuppdelningen för att avslöja de antaganden om uppfattning och kontroll som är gömda i en vardaglig syssla.
Använd det: Dela en hushållsliknande uppgift i antaganden om uppfattning, planering och kontroll och en repeterbar återställning.
Omsätt det i praktiken
- Välj en liten hushållsliknande uppgift och definiera dess initiala förutsättningar.
- Ange uppfattning och handlingsantaganden som ett riktigt hem skulle bryta mot.
En avgränsad uppgiftsbeskrivning och antagandebok.
Redo för nästa steg när...
Resurser för detta skede
Studera definitioner för utvärdering av hushållsaktiviteter utan att anta att simulering bevisar att det är redo att användas i hemmet.
Använd en interaktiv simulerad miljö för en avgränsad kroppsuppfattning eller instruktionsuppgift.
Undersök instruktionsföljande utvärderingsuppgifter och särskilj riktmärke framgång från fysiskt hem autonomi.
Mellanliggande
Bygg och utvärdera en simulerad färdighet
Skapa en repeterbar baslinje innan du lägger till språk eller inlärningskomplexitet.
Hur det här steget fungerar
En kontrollerad baslinje låter dig förstå en färdighet innan du ökar arbetsmångfalden. Håll återställning och utvärderingsregler synliga.
Arbeta igenom ett exempel
Illustrativ studieövning · skriven av botstest
Återskapa en enkel överföring och ändra sedan en startposition eller ett objekttillstånd åt gången. Spara misslyckanden och ingrepp istället för att i tysthet reparera scenen tills en utrullning lyckas.
- Kör baslinjen från registrerade starttillstånd.
- Variera ett uppgiftsvillkor separat.
- Jämför slutliga uppgifter med samma regler.
En manuellt korrigerad scen ändrar rättegången; rapportera hjälpen istället för att dölja den.
Referensbas: Grundläggande val och plats. Exemplet och genomgången är redaktionella tillämpningar av källan.
Lär dig i den här ordningen
- Uppgiftstillstånd, handlingar och observationer
- Demonstrationer och grundläggande policyer
- Objekt/scenvariation och interventionsredovisning
Läs och ansök sedan
Russ Tedrake · MIT · Kurs kapitel
Grundläggande val och plats
Läs: Arbeta igenom transformationer och kinematik innan grepppositioner och banaexemplet.
Använd det arbetade exemplet för att koppla ihop ramar, närmande poser och en fullständig förflyttning snarare än isolerade armrörelser.
Använd det: Reproducera en avgränsad överföring i simulering, variera sedan ett objekt eller starttillstånd utan att dölja misslyckade försök.
Omsätt det i praktiken
- Implementera eller reproducera ett manipulationsexempel som stöds.
- Utvärdera det över en deklarerad liten uppsättning starttillstånd och scenbyten.
En simuleringsbaslinje och en jämförelse av felläge.
Redo för nästa steg när...
Resurser för detta skede
Bygg repeterbara manipulationsuppgifter i en simulerad benchmarkmiljö.
Följ robotdatainspelning, datauppsättning, policy och utvärderingsarbetsflöden för hårdvara och mjukvara som stöds.
Modellera fysiska interaktioner och testkontroll eller inlärningsbeteende under explicita simuleringsantaganden.
Professionell
Bestäm om ett fysiskt forskningsprojekt är motiverat
Översätt experimentella resultat till hårdvara och personalkrav.
Hur det här steget fungerar
Hårdvara ska svara på en forskningsfråga som det aktuella experimentet inte kan lösa. Översätt frågan till gränssnitt, avkännings- och övervakningskrav.
Arbeta igenom ett exempel
Illustrativ studieövning · skriven av botstest
Förbered en experiment-till-utrustning-matris för en föreslagen fysisk överföring. Jämför det nödvändiga ingenjörs- och operatörsarbetet med fördelen av att fortsätta i simulering eller på delad labbhårdvara.
- Identifiera bevisen som saknas i simuleringen.
- Mappa den till hårdvaru- och driftskrav.
- Ta ett beslut om genomförbarhet för forskning.
Tolka inte en utvecklarplattform som en stödd obevakad hushållssyssla.
Referensbas: Systemdesignprocesser. Exemplet och genomgången är redaktionella tillämpningar av källan.
Lär dig i den här ordningen
- Arbetsyta, avkänning och kalibrering
- Forskningsgränssnitt och arbetsbelastning för handledning
- Konsumentnytta kontra experimentell förmåga
Läs och ansök sedan
NASA Systems Engineering Handbook · Praktisk guide
Systemdesignprocesser
Läs: Börja med intressenternas förväntningar och förhållandet till mätbara krav.
Använd intressenternas förväntningar för att bestämma vilka krav och bevis som måste finnas innan du väljer en lösning.
Använd det: Kartlägg de experimentella bevisen till alla föreslagna hårdvaru- och övervakningskrav, bevara gränser för endast simulering.
Omsätt det i praktiken
- Skapa en experiment-till-maskinvara kravmatris.
- Jämför en fysisk forskningsplattform med att fortsätta i simulering.
En forskningsfeasibility-dossier och ett scoped nästa experiment.
Redo för nästa steg när...
Resurser för detta skede
Studera forskning om mobil manipulation och den nödvändiga arbetsbelastningen för utveckling och övervakning.
Undersök en utvecklad utvecklingsplattform och dess exakta kontrollgränssnitt och övervakningsbehov.
Utforska en liten teleoperationsarm; bekräfta montering, kalibrering och exakt hårdvaruversionsstöd.
Vanliga fallgropar
- Presenterar benchmark framgång som bevis på hushållens tillförlitlighet.
- Att köpa en forskningsplattform och förvänta sig en obevakad sysslor.
Vart ska man gå härnäst
Gå till manipulations- eller imitationsinlärningsvägen om målet förblir forskning, eller använd hushållens inköpsvägar för vardagligt nytta.
Utforska andra hem vägar →