Prima di iniziare
Conoscenza iniziale
- Programmazione di base e un chiaro interesse sperimentale.
- Distinguere un progetto di apprendimento da un elettrodomestico di consumo quotidiano.
Attrezzatura & ambiente
Inizia interamente con la simulazione o con i dati registrati. Qualsiasi lavoro successivo sull'hardware richiede un'adeguata configurazione e supervisione della ricerca.
Nessun tempo di completamento fisso: usa i cancelli delle prove qui sotto per decidere quando avanzare. I collegamenti alle risorse aprono la voce della directory botstest; controlla la documentazione dell'editore per la versione e la configurazione esatte.
Principiante
Suddividi un compito domestico in abilità osservabili
Comprendere perché le faccende quotidiane sono tecnicamente impegnative.
Come funziona questa fase
I compiti di tipo domestico combinano percezione, pianificazione e cambiamento degli stati degli oggetti. Inizia con un esercizio di ricerca limitato piuttosto che con una promessa di lavoro generale.
Lavora attraverso un esempio
Esercizio di studio illustrativo · scritto da botstest
Nella simulazione, definire un trasferimento di oggetto con una scena iniziale fissa. Elenca quali informazioni si presume siano note, come la posa dell'oggetto, e cosa renderebbe incerto una vera casa.
- Specificare una regola di ripristino e completamento visibile.
- Separare la percezione dalle ipotesi di azione.
- Registra ciò che la simulazione omette.
Un'etichetta di riferimento come l'attività domestica non stabilisce l'affidabilità pratica dell'apparecchio.
Base di riferimento: Manipolazione robotica: introduzione. L'esempio e la procedura dettagliata sono applicazioni editoriali della fonte.
Impara in questo ordine
- Stato dell'oggetto, disordine e completamento delle attività
- Percezione contro manipolazione fisica
- Astrazioni di simulazione e condizioni domestiche non modellate
Leggi, quindi applica
Russ Tedrake · MIT · Capitolo del corso
Manipolazione robotica: introduzione
Leggi: Inizia con la discussione sui compiti domestici e l’approccio di apprendimento basato su modelli.
Utilizzare la scomposizione delle attività per esporre le ipotesi di percezione e controllo nascoste in un lavoro quotidiano.
Applicalo: Suddividere un compito di tipo domestico in ipotesi di percezione, pianificazione e controllo e in un ripristino ripetibile.
Mettilo in pratica
- Scegli un piccolo compito di tipo domestico e definisci le sue condizioni iniziali.
- Elencare le percezioni e le ipotesi di azione che una vera casa violerebbe.
Una descrizione limitata delle attività e un registro delle ipotesi.
Pronti per il passo successivo quando...
Risorse per questa fase
Studiare le definizioni di valutazione delle attività domestiche senza dare per scontato che la simulazione dimostri la disponibilità all’implementazione domestica.
Utilizzare un ambiente simulato interattivo per un compito di percezione corporea limitata o di istruzione.
Esaminare i compiti di valutazione che seguono le istruzioni e distinguere il successo del benchmark dall'autonomia fisica-domestica.
Intermedio
Costruisci e valuta un'abilità simulata
Crea una linea di base ripetibile prima di aggiungere la lingua o la complessità dell'apprendimento.
Come funziona questa fase
Una linea di base controllata consente di comprendere un'abilità prima di aumentare la diversità dei compiti. Mantieni visibili le regole di ripristino e valutazione.
Lavora attraverso un esempio
Esercizio di studio illustrativo · scritto da botstest
Riprodurre un trasferimento semplice, quindi modificare una posizione iniziale o una condizione dell'oggetto alla volta. Salva i guasti e gli interventi invece di riparare silenziosamente la scena finché l'implementazione non riesce.
- Eseguire la linea di base dagli stati iniziali registrati.
- Variare una condizione dell'attività separatamente.
- Confronta i risultati delle attività complete con le stesse regole.
Una scena corretta manualmente cambia la prova; denunciare l'assistenza invece di nasconderla.
Base di riferimento: Pick and Place di base. L'esempio e la procedura dettagliata sono applicazioni editoriali della fonte.
Impara in questo ordine
- Stati dei compiti, azioni e osservazioni
- Dimostrazioni e politiche di base
- Variazione di oggetto/scena e contabilità dell'intervento
Leggi, quindi applica
Russ Tedrake · MIT · Capitolo del corso
Pick and Place di base
Leggi: Lavora attraverso trasformazioni e cinematiche prima di afferrare le pose e l'esempio della traiettoria.
Usa l'esempio elaborato per collegare i fotogrammi, avvicinarti alle pose e un trasferimento completo piuttosto che movimenti isolati del braccio.
Applicalo: Riproduci un trasferimento limitato nella simulazione, quindi modifica un oggetto o lo stato iniziale senza nascondere i tentativi falliti.
Mettilo in pratica
- Implementare o riprodurre un esempio di manipolazione supportato.
- Valutalo attraverso un piccolo insieme dichiarato di stati iniziali e cambiamenti di scena.
Una linea di base di simulazione e un confronto delle modalità di guasto.
Pronti per il passo successivo quando...
Risorse per questa fase
Costruisci attività di manipolazione ripetibili in un ambiente di benchmark simulato.
Segui i flussi di lavoro di registrazione dei dati del robot, set di dati, policy e valutazione per l'hardware e il software supportati.
Modella le interazioni fisiche e testa il controllo o il comportamento di apprendimento in base a presupposti di simulazione espliciti.
Professionale
Decidere se un progetto di ricerca fisica è giustificato
Tradurre i risultati sperimentali in requisiti hardware e di personale.
Come funziona questa fase
L'hardware dovrebbe rispondere a una domanda di ricerca che l'attuale esperimento non può affrontare. Tradurre la domanda in requisiti di interfacce, rilevamento e supervisione.
Lavora attraverso un esempio
Esercizio di studio illustrativo · scritto da botstest
Preparare una matrice dall'esperimento all'attrezzatura per un trasferimento fisico proposto. Confronta il lavoro tecnico e dell'operatore richiesto con il vantaggio di continuare nella simulazione o su hardware di laboratorio condiviso.
- Identificare le prove mancanti dalla simulazione.
- Mapparlo in base ai requisiti hardware e operativi.
- Prendere una decisione sulla fattibilità della ricerca mirata.
Non interpretare una piattaforma per sviluppatori come un elettrodomestico supportato e non presidiato.
Base di riferimento: Processi di progettazione del sistema. L'esempio e la procedura dettagliata sono applicazioni editoriali della fonte.
Impara in questo ordine
- Area di lavoro, rilevamento e calibrazione
- Interfacce di ricerca e carico di lavoro di supervisione
- Utilità del consumatore rispetto alla capacità sperimentale
Leggi, quindi applica
NASA Systems Engineering Handbook · Guida pratica
Processi di progettazione del sistema
Leggi: Iniziare con le aspettative degli stakeholder e la relazione con requisiti misurabili.
Utilizzare le aspettative delle parti interessate per decidere quali requisiti e prove devono esistere prima di selezionare una soluzione.
Applicalo: Mappare le prove sperimentali su qualsiasi requisito hardware e di supervisione proposto, preservando i limiti della sola simulazione.
Mettilo in pratica
- Creare una matrice dei requisiti dall'esperimento all'hardware.
- Confronta una piattaforma di ricerca fisica con la continuazione della simulazione.
Un fascicolo di fattibilità della ricerca e un prossimo esperimento mirato.
Pronti per il passo successivo quando...
Risorse per questa fase
Studiare la ricerca sulla manipolazione mobile e il carico di lavoro di sviluppo e supervisione richiesto.
Esaminare una piattaforma di sviluppo incorporato e le sue esatte interfacce di controllo e esigenze di supervisione.
Esplora un piccolo braccio di teleoperazione; confermare l'assemblaggio, la calibrazione e il supporto esatto della revisione dell'hardware.
Insidie comuni
- Presentare il successo di riferimento come prova dell'affidabilità della famiglia.
- Acquistare una piattaforma di ricerca in attesa di un dispositivo per il lavoro non presidiato.
Dove andare dopo
Passare al percorso di manipolazione o imitazione-apprendimento se l'obiettivo rimane la ricerca, oppure utilizzare i percorsi di acquisto domestico per l'utilità quotidiana.
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