开始之前
需要的基础
- 基本的编程和明确的实验兴趣。
- 将学习项目与日常消费电器区分开。
设备 & 运行环境
完全从模拟或记录数据开始。任何后续的硬件工作都需要合适的研究设置和监督。
没有固定的完成时间：使用下面的证据门来决定何时推进。资源链接打开botstest目录条目；检查其发布者文档以获取确切的版本和配置。
入门
将家务任务分解为可观察到的技能
了解为什么日常琐事在技术上要求很高。
理解这一阶段
类似家庭的任务结合了感知、规划和改变对象状态。从一项有限的研究练习开始，而不是一般的杂务承诺。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
在模拟中，定义具有固定初始场景的对象转移。列出哪些信息被假定为已知，例如物体的姿势，以及真实的家庭会使哪些信息变得不确定。
- 指定重置和可见完成规则。
- 将感知与行动假设分开。
- 记录模拟省略的内容。
像家庭活动这样的基准标签并不能建立实际的器具可靠性。
参考依据： 机器人操纵：简介。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 对象状态、混乱和任务完成
- 感知与物理操纵
- 模拟抽象和未建模的家庭条件
参考文章与应用练习
Russ Tedrake · MIT · 课程章节
机器人操纵：简介
建议阅读： 从家庭任务讨论和基于模型的学习方法开始。
使用任务分解来揭示隐藏在日常琐事中的感知和控制假设。
应用练习： 将一项类似家庭的任务分解为感知、规划和控制假设以及可重复的重置。
动手实践
- 选择一项小型家庭任务并定义其初始条件。
- 列出真实家庭会违反的感知和行动假设。
有界任务描述和假设分类账。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Study household-activity evaluation definitions without assuming that simulation proves home deployment readiness.
Use an interactive simulated environment for a bounded embodied-perception or instruction task.
Examine instruction-following evaluation tasks and distinguish benchmark success from physical-home autonomy.
进阶
建立并评估模拟技能
在添加语言或学习复杂性之前创建可重复的基线。
理解这一阶段
受控基线让您在增加任务多样性之前了解技能。保持重置和评估规则可见。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
再现简单的传送，然后一次改变一个开始位置或对象条件。保存故障和干预措施，而不是默默地修复场景，直到部署成功。
- 从记录的开始状态运行基线。
- 单独改变一个任务条件。
- 将完整任务结果与相同规则进行比较。
手动校正场景改变试验；报告援助而不是隐藏援助。
参考依据： 基础抓取与放置。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 任务状态、行动和观测
- 示范和基准政策
- 物体/场景变化和干预核算
参考文章与应用练习
Russ Tedrake · MIT · 课程章节
基础抓取与放置
建议阅读： 在抓取姿势和轨迹示例之前完成变换和运动学。
使用工作示例来连接帧、接近姿势和完整的转移，而不是孤立的手臂运动。
应用练习： 在模拟中再现有界传输，然后改变对象或开始状态而不隐藏不成功的尝试。
动手实践
- 实现或再现一种支持的操作示例。
- 在声明的一小组开始状态和场景变化上对其进行评估。
模拟基线和故障模式比较。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Build repeatable manipulation tasks in a simulated benchmark environment.
Follow robot-data recording, dataset, policy and evaluation workflows for supported hardware and software.
Model physical interactions and test control or learning behavior under explicit simulation assumptions.
专业实践
决定物理研究项目是否合理
将实验结果转化为硬件和人员配置要求。
理解这一阶段
硬件应该回答当前实验无法解决的研究问题。将问题转化为接口、传感和监管要求。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
为所提议的物理转移准备实验到设备矩阵。将所需的工程和操作员工作与继续进行模拟或共享实验室硬件的好处进行比较。
- 识别模拟中缺失的证据。
- 将其映射到硬件和操作要求。
- 做出范围研究可行性决定。
不要将开发者平台解释为受支持的无人值守的家务设备。
参考依据： 系统设计过程。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 工作空间、感测和校准
- 研究接口和监督工作量
- 消费者效用与实验能力
参考文章与应用练习
NASA Systems Engineering Handbook · 实践指南
系统设计过程
建议阅读： 从利益相关者的期望以及与可测量的要求的关系开始。
使用利益相关者期望来决定在选择解决方案之前必须存在哪些要求和证据。
应用练习： 将实验证据映射到任何提出的硬件和监督要求，保留仅模拟的限制。
动手实践
- 创建实验到硬件需求矩阵。
- 将物理研究平台与继续模拟进行比较。
研究可行性档案和范围化的下一个实验。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Study mobile manipulation research and the required development and supervision workload.
Investigate an embodied-development platform and its exact control interfaces and supervision needs.
Explore a small teleoperation arm; confirm assembly, calibration and exact hardware revision support.
常见误区
- 呈现基准成功作为家庭可靠性的证明。
- 购买期望无人值守的家务设备的研究平台。
下一步怎么走
如果目标仍然是研究，则转向操纵或模仿学习途径，或者使用家庭购买途径用于日常用途。
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