Zanim zaczniesz
Początkowa wiedza
- Podstawowe użycie języka Python lub C++ i wiersza poleceń.
- Zrozumienie obserwacji, poleceń i układów współrzędnych.
Sprzęt & środowisko
Użyj obsługiwanej dystrybucji i pasujących do niej samouczków. Rozpocznij od symulacji i przechwytywania wersji środowiska.
Brak ustalonego czasu ukończenia: skorzystaj z bramek dowodów poniżej, aby zdecydować, kiedy przejść dalej. Linki do zasobów otwierają najsilniejszy wpis w katalogu; sprawdź dokumentację wydawcy, aby uzyskać dokładną wersję i konfigurację.
Początkujący
Poznaj model komunikacji
Wyjaśnij interfejsy i obowiązki komponentów.
Jak działa ten etap
Granica składowa to umowa dotycząca znaczenia i odpowiedzialności. Zdefiniuj interfejs obserwacji, poleceń i konfiguracji przed rozszerzeniem aplikacji.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
W symulowanym łaziku moduł wykrywający zgłasza obserwację, natomiast element behawioralny wybiera działanie. Zapisz, jakich ramek, jednostek i zegara używa każdy interfejs oraz kto jest właścicielem niedostępnego wejścia.
- Narysuj wykres składowy.
- Określ znaczenie i aktualność wiadomości.
- Uruchom minimalny przykład dopasowany do wersji.
Węzły pojawiające się podczas wykrywania mogą nadal nie zgadzać się co do znaczenia i czasu wiadomości.
Podstawa odniesienia: Omówienie integracji ROS 2. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Węzły, tematy, usługi i działania
- Typy wiadomości, parametry i wykrywanie
- Obszary robocze, pakiety i konfiguracja uruchamiania
Przeczytaj, a potem zastosuj
Gazebo project · Poradnik techniczny
Omówienie integracji ROS 2
Przeczytaj: Zacznij od architektury integracji i postępuj zgodnie z połączonymi instrukcjami pasującymi do pary wydań.
Skorzystaj z przeglądu interfejsu, aby rozróżnić obowiązki związane z modelem, mostkiem, obserwacją, dowodzeniem i zegarem.
Zastosuj to: Mapuj interfejsy węzła, komunikatu i zegara symulacyjnego dla minimalnej aplikacji.
Wprowadź to w życie
- Zbuduj przykład wydawcy/subskrybenta na podstawie pasującej dokumentacji.
- Narysuj własność komponentu i zapisz krótki ślad wejścia/wyjścia.
Pakiet dwuwęzłowy i diagram interfejsu.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Średnio zaawansowany
Zintegruj zadanie i ujawnij awarie
Dodaj stan, geometrię i diagnostykę do ograniczonej aplikacji.
Jak działa ten etap
Błędy integracji często dotyczą relacji między komponentami, a nie błędu w jednej funkcji. Zapisz wystarczający kontekst, aby zrekonstruować tę relację.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Uruchom ponownie czujnik, gdy węzeł zachowania jest aktywny. Porównaj czas ostatniej obserwacji, stan bieżący i polecenie wychodzące. Sprawdź, czy brakujący komponent stanie się widoczną usterką, a nie cichym ponownym wykorzystaniem nieaktualnych danych.
- Przechwytuj skorelowane zdarzenia wejściowe i wyjściowe.
- Wprowadzaj jedną przerwę na raz.
- Przekroczenie limitu czasu dokumentu, anulowanie i odzyskanie własności.
Jeśli nie można odtworzyć błędu, zachowaj nagranie i konfigurację przed zmianą wielu węzłów.
Podstawa odniesienia: Integracja systemu. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Transformacje, znaczniki czasu i aktualność danych
- Cykl życia, przekroczenia limitu czasu i anulowanie
- Debugowanie i konfiguracja zarejestrowanych danych
Przeczytaj, a potem zastosuj
Kris Hauser · University of Illinois · Rozdział kursu
Integracja systemu
Przeczytaj: Skoncentruj się na zachowaniu w czasie rzeczywistym, wyborach komunikacyjnych i narzędziach programistycznych.
Wykorzystaj koncepcje synchronizacji i komunikacji, aby zdecydować, gdzie zarejestrować błędy i który komponent ma zostać odzyskany.
Zastosuj to: Przetestuj nieaktualną obserwację i zidentyfikuj, który komponent jest właścicielem stanu przekroczenia limitu czasu i stanu awaryjnego.
Wprowadź to w życie
- Połącz symulowane wykrywanie z zachowaniem nawigacyjnym lub manipulacyjnym.
- Wstrzyknij nieaktualną wiadomość lub zrestartuj węzeł i sprawdź odpowiedź.
Zintegrowana aplikacja z plikami startowymi i zapisami usterek.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Postępuj zgodnie z oficjalną ścieżką szkoleniową dotyczącą oprogramowania pośredniego; skorzystaj z dokumentacji odpowiadającej zainstalowanej dystrybucji.
Sprawdzaj zarejestrowane sygnały robota i twórz widoki, które ujawniają awarie synchronizacji i systemu.
Przeanalizuj komponenty nawigacyjne, mapy, lokalizację, orkiestrację zachowań i odzyskiwanie w odpowiedniej wersji.
Profesjonalny
Przygotuj przetestowaną wersję i plan wsparcia
Zapewnij możliwość odzyskania aplikacji dla różnych wersji i operatorów.
Jak działa ten etap
Wersja jest przetestowaną kombinacją kodu i konfiguracji. Przekazanie musi wyjaśniać, jak rozpoznać złe wdrożenie i przywrócić znany stan.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Poproś innego inżyniera o rozpoczęcie oznaczonej kompilacji, uruchomienie zarejestrowanego scenariusza i przywrócenie poprzedniej konfiguracji po symulowanej regresji. Ich instrukcje nie powinny zależeć od niepublikowanej historii powłoki.
- Zależności pakietów i konfiguracja.
- Uruchom scenariusze normalne i awaryjne.
- Przeprowadź próbę diagnozy i wycofania zmian z właścicielem pomocy technicznej.
Proces, który został pomyślnie uruchomiony ponownie, może nadal być w złej kondycji; sprawdź zachowanie na poziomie zadania po odzyskaniu.
Podstawa odniesienia: Uruchom listę kontrolną koordynacji. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Testy jednostkowe, integracyjne i scenariuszowe
- Wydanie wersji, wycofanie i własność konfiguracji
- Obserwowalność i eskalacja operatorów
Przeczytaj, a potem zastosuj
Google Site Reliability Engineering · Praktyczny przewodnik
Uruchom listę kontrolną koordynacji
Przeczytaj: Przeczytaj listę kontrolną jako zachętę do zidentyfikowania brakującego dowodu własności i odzyskania.
Skorzystaj z listy kontrolnej, aby znaleźć brakujące decyzje dotyczące własności, obserwowalności i odzyskania majątku przed przekazaniem.
Zastosuj to: Przed przekazaniem wersji przejrzyj zależności uruchamiania, obserwowalność, wycofywanie i własność wsparcia.
Wprowadź to w życie
- Uruchom zestaw scenariuszy w nowym środowisku.
- Napisz procedurę uwalniania i odzyskiwania i poproś innego inżyniera o przećwiczenie jej.
Pakiet wersji, raport z testów i operacyjny element Runbook.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Postępuj zgodnie z oficjalną ścieżką szkoleniową dotyczącą oprogramowania pośredniego; skorzystaj z dokumentacji odpowiadającej zainstalowanej dystrybucji.
Sprawdź format rejestrowania danych robota i sprawdź jego współdziałanie z rzeczywistymi narzędziami rejestrującymi.
Wizualizuj obserwacje przestrzenne i porównuj je z wynikami modelu i trajektorii.
Typowe pułapki
- Mieszanie konwencji komunikatów/ramek pomiędzy komponentami.
- Wykorzystanie udanego startu jako dowodu prawidłowego zachowania.
Gdzie iść dalej
Kontynuuj nawigację, manipulację lub operacje floty z tym samym interfejsem i dyscypliną odzyskiwania.
Poznaj inne buduj ścieżki →