Antes de comenzar
Conocimiento inicial
- Python o C++ básico y uso de línea de comandos.
- Comprender observaciones, comandos y marcos de coordenadas.
Equipo & medio ambiente
Utilice una distribución compatible y sus tutoriales correspondientes. Comience con la simulación y capture las versiones del entorno.
No hay un tiempo de finalización fijo: utiliza las puertas de evidencia a continuación para decidir cuándo avanzar. Los enlaces de recursos abren la entrada del directorio botstest; consulte la documentación del editor para conocer la versión y configuración exactas.
principiante
Aprende el modelo de comunicación.
Haga explícitas las interfaces y las responsabilidades de los componentes.
Cómo funciona esta etapa
Un límite componente es un contrato sobre significado y responsabilidad. Definir la interfaz de observación, comando y configuración antes de expandir la aplicación.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
En un rover simulado, el componente de detección informa una observación mientras que el componente de comportamiento elige una acción. Registre qué fotograma, unidades y reloj utiliza cada interfaz y quién posee una entrada no disponible.
- Dibuja la gráfica de componentes.
- Especifique el significado y la actualidad del mensaje.
- Ejecute un ejemplo de versión mínima coincidente.
Los nodos que aparecen en el descubrimiento aún pueden no estar de acuerdo sobre el significado o la hora del mensaje.
Base de referencia: Descripción general de la integración ROS 2. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Nodos, temas, servicios y acciones.
- Tipos de mensajes, parámetros y descubrimiento
- Espacios de trabajo, paquetes y configuración de lanzamiento.
Leer y luego aplicar
Gazebo project · tutorial técnico
Descripción general de la integración ROS 2
Leer: Comience con la arquitectura de integración y siga las instrucciones vinculadas que coincidan con su par de versiones.
Utilice la descripción general de la interfaz para distinguir las responsabilidades de modelo, puente, observación, comando y reloj.
Aplicarlo: Asigne las interfaces de nodo, mensaje y reloj de simulación para una aplicación mínima.
Ponlo en practica
- Cree un ejemplo de editor/suscriptor a partir de documentación coincidente.
- Dibuje la propiedad de los componentes y registre un breve seguimiento de entrada/salida.
Un paquete de dos nodos y un diagrama de interfaz.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Intermedio
Integrar una tarea y exponer fallas
Agregue estado, geometría y diagnóstico a una aplicación limitada.
Cómo funciona esta etapa
Los fallos de integración a menudo implican la relación entre componentes más que un error dentro de una función. Registre suficiente contexto para reconstruir esa relación.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Reinicie un sensor mientras el nodo de comportamiento está activo. Compare la hora de la última observación, el estado actual y el comando saliente. Verifique que un componente faltante se convierta en una falla visible en lugar de una reutilización silenciosa de datos obsoletos.
- Capture eventos de entrada y salida correlacionados.
- Introduzca una interrupción a la vez.
- Tiempo de espera del documento, cancelación y recuperación de propiedad.
Si no se puede reproducir una falla, conserve la grabación y la configuración antes de cambiar varios nodos.
Base de referencia: Integración del sistema. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Transformaciones, marcas de tiempo y actualización de datos.
- Ciclo de vida, tiempos de espera y cancelación
- Depuración y configuración de datos grabados
Leer y luego aplicar
Kris Hauser · University of Illinois · Capítulo del curso
Integración del sistema
Leer: Céntrese en el comportamiento en tiempo real, las opciones de comunicación y las herramientas de desarrollo.
Utilice conceptos de sincronización y comunicación para decidir dónde registrar las fallas y qué componente es responsable de la recuperación.
Aplicarlo: Pruebe una observación obsoleta e identifique qué componente posee el tiempo de espera y el estado de reserva.
Ponlo en practica
- Conecte la detección simulada a un comportamiento de navegación o manipulación.
- Inyecte un mensaje obsoleto o reinicie un nodo e inspeccione la respuesta.
Una aplicación integrada con archivos de inicio y registros de fallas.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Siga el camino oficial de aprendizaje de middleware; utilice documentación que coincida con su distribución instalada.
Inspeccione las señales registradas del robot y cree vistas que expongan fallas de sincronización y del sistema.
Estudie los componentes de navegación, mapas, localización, orquestación de comportamiento y recuperación en la versión correspondiente.
Profesional
Prepare un plan de lanzamiento y soporte probado
Haga que la aplicación sea recuperable entre versiones y operadores.
Cómo funciona esta etapa
Una versión es una combinación probada de código y configuración. El traspaso debe explicar cómo reconocer una mala implementación y restaurar un estado conocido.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Pídale a otro ingeniero que inicie una compilación etiquetada, ejecute un escenario grabado y restaure la configuración anterior después de una regresión simulada. Sus instrucciones no deberían depender de un historial de shell no publicado.
- Dependencias y configuración del paquete.
- Ejecute escenarios normales y de falla.
- Ensaye el diagnóstico y la reversión con el propietario del soporte.
Es posible que un proceso que se reinicia exitosamente aún no esté en buen estado; verificar el comportamiento a nivel de tarea después de la recuperación.
Base de referencia: Lista de verificación de coordinación de lanzamiento. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Pruebas unitarias, de integración y de escenarios.
- Versiones de lanzamiento, reversión y propiedad de la configuración
- Observabilidad y escalamiento del operador.
Leer y luego aplicar
Google Site Reliability Engineering · guía practica
Lista de verificación de coordinación de lanzamiento
Leer: Lea la lista de verificación como una indicación para identificar la propiedad faltante y las pruebas de recuperación.
Utilice la lista de verificación para encontrar decisiones faltantes de propiedad, observabilidad y recuperación antes de la entrega.
Aplicarlo: Revise las dependencias del lanzamiento, la observabilidad, la reversión y la propiedad del soporte antes de entregar un lanzamiento.
Ponlo en practica
- Ejecute un conjunto de escenarios desde un entorno nuevo.
- Escriba un procedimiento de liberación y recuperación y haga que otro ingeniero lo ensaye.
Un paquete de lanzamiento, un informe de prueba y un runbook operativo.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Siga el camino oficial de aprendizaje de middleware; utilice documentación que coincida con su distribución instalada.
Investigue un formato de registro de datos de robots y verifique la interoperabilidad con sus herramientas de registro reales.
Visualice observaciones espaciales y compárelas con los resultados del modelo y la trayectoria.
Errores comunes
- Mezclar convenciones de mensajes/marcos entre componentes.
- Utilizar un lanzamiento exitoso como prueba de un comportamiento correcto.
Adónde ir a continuación
Continúe con la navegación, manipulación u operaciones de flota con la misma interfaz y disciplina de recuperación.
Explorar otros construir caminos →