开始之前
需要的基础
- 基本的Python或C++和命令行使用。
- 理解观察、命令和坐标系。
设备 & 运行环境
使用受支持的发行版及其匹配的教程。从模拟和捕获环境版本开始。
没有固定的完成时间：使用下面的证据门来决定何时推进。资源链接打开botstest目录条目；检查其发布者文档以获取确切的版本和配置。
入门
学习通信模型
使接口和组件职责明确。
理解这一阶段
组件边界是关于意义和责任的契约。在扩展应用程序之前定义观察、命令和配置接口。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
在模拟的流动站中，感测组件报告观察结果，而行为组件选择动作。记录每个接口使用的帧、单位和时钟以及谁拥有不可用的输入。
- 绘制元件图。
- 指定消息含义和新鲜度。
- 运行最小版本匹配示例。
出现在发现中的节点仍然可能对消息含义或时间存在分歧。
参考依据： ROS 2集成概述。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 节点、主题、服务和动作
- 消息类型、参数和发现
- 工作区、包和启动配置
参考文章与应用练习
Gazebo project · 技术教程
ROS 2集成概述
建议阅读： 从集成架构开始，并按照与您的版本对匹配的链接说明进行操作。
使用界面概述来区分模型、桥、观察、命令和时钟职责。
应用练习： 映射用于最小应用的节点、消息和模拟时钟接口。
动手实践
- 从匹配文档构建发布者/订阅者示例。
- 绘制组件所有权并记录短输入/输出轨迹。
二节点封装和接口图。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
进阶
集成任务并暴露故障
将状态、几何结构和诊断添加到有界应用。
理解这一阶段
集成失败通常涉及组件之间的关系而不是一个功能内部的错误。记录足够的上下文来重建这种关系。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
在行为节点活动时重新启动传感器。比较最后一次观测时间、当前状态和发出的命令。验证丢失的组件是否成为可见的故障，而不是默默地重用过时的数据。
- 捕获相关的输入和输出事件。
- 一次引入一个中断。
- 文档超时、取消和恢复所有权。
如果无法重现故障，则在更换多个节点之前保留记录和配置。
参考依据： 系统集成。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 变换、时间戳和数据新鲜度
- 生命周期、超时和取消
- 记录数据调试和配置
参考文章与应用练习
Kris Hauser · University of Illinois · 课程章节
系统集成
建议阅读： 关注实时行为、通信选择和开发工具。
使用定时和通信概念来决定在哪里记录故障以及哪个组件拥有恢复。
应用练习： 测试陈旧观测并识别哪个组件拥有超时和回退状态。
动手实践
- 将模拟感测连接到导航或操纵行为。
- 注入陈旧消息或重新启动节点并检查响应。
具有启动文件和故障记录的集成应用程序。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Follow the official middleware learning path; use documentation matching your installed distribution.
Inspect recorded robot signals and build views that expose timing and system failures.
Study navigation components, maps, localization, behavior orchestration and recovery in the matching release.
专业实践
准备经过测试的发布和支持计划
使应用程序可跨版本和运营商恢复。
理解这一阶段
发布是经过测试的代码和配置的组合。切换必须解释如何识别错误的部署并恢复已知状态。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
要求另一位工程师开始标记构建、运行记录的场景并在模拟回归之后恢复之前的配置。他们的指令不应依赖于未发布的 shell 历史记录。
- 包依赖性和配置。
- 运行正常和故障场景。
- 与支持所有者一起演练诊断和回滚。
成功重启的进程可能仍然是不健康的；验证恢复后的任务级行为。
参考依据： 启动协调清单。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 单元、集成和场景测试
- 发布版本、回滚和配置所有权
- 可观察性和操作员升级
参考文章与应用练习
Google Site Reliability Engineering · 实践指南
启动协调清单
建议阅读： 阅读清单作为识别丢失的所有权和恢复证据的提示。
使用检查表在移交之前查找丢失的所有权、可观察性和恢复决策。
应用练习： 在移交版本之前审查启动依赖性、可观察性、回滚和支持所有权。
动手实践
- 从新环境运行场景套件。
- 编写释放和恢复过程并让另一位工程师演练。
发布包、测试报告和操作运行手册。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Follow the official middleware learning path; use documentation matching your installed distribution.
Investigate a robot-data recording format and verify interoperability with your actual logging tools.
Visualize spatial observations and compare them with model and trajectory outputs.
常见误区
- 跨组件混合消息/帧约定。
- 使用成功的启动作为正确行为的证明。
下一步怎么走
继续使用相同的界面和恢复规则进行导航、操纵或舰队操作。
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