开始之前
需要的基础
- 基本ROS概念和坐标变换。
- 了解移动基站及其感测假设。
设备 & 运行环境
在支持的模拟环境中开始。物理试验需要受控的路线和授权的操作员。
没有固定的完成时间：使用下面的证据门来决定何时推进。资源链接打开botstest目录条目；检查其发布者文档以获取确切的版本和配置。
入门
了解导航链
单独的测绘、定位、规划和控制。
理解这一阶段
导航首先依赖一致的空间关系和有效观测。地图描述环境，定位系统估计机器人在地图中的位姿，规划器和控制器再据此选择并执行运动路径。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
如果机器人在 RViz 中出现跳动，可以依次比较三项信息：传感器自身坐标系中的原始数据、这些数据在机器人坐标系中的位置，以及机器人在地图坐标系中的位姿。原始扫描稳定、经过坐标变换后却异常移动，与机器人相对观测稳定但全局定位漂移，是两类不同问题。先检查坐标系关系和时间戳，再继续发送导航目标。
- 核对坐标变换关系和机器人模型。
- 分别验证里程计与传感器观测是否正确。
- 再从已知初始位姿测试建图与定位。
不要通过调节规划器参数，掩盖坐标系不一致或观测数据过期的问题。
参考依据： 机器人初次配置指南。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 里程计、地图和机器人坐标系
- 传感器范围、时间戳和校准
- 静态地图和定位假设
参考文章与应用练习
Open Navigation · Nav2 · 技术教程
机器人初次配置指南
建议阅读： 在里程计、感知、足迹和导航配置之前遵循变换和机器人描述。
使用设置依赖性顺序来定位故障是否开始于帧、感测、定位或导航。
应用练习： 在里程计、感测和地图/定位行为之前验证变换和机器人描述输入。
动手实践
- 运行记录的导航模拟并检查框架。
- 创建小地图并记录机器人认为其所在的位置。
地图、框架图和定位观测日志。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Study navigation components, maps, localization, behavior orchestration and recovery in the matching release.
Build a simulated environment and test robot interfaces before moving to a physical setup.
Explore a compact mobile learning platform with a documented development ecosystem.
进阶
评估路线和恢复
使路线完成度在代表性变化下可测量。
理解这一阶段
机器人轮廓、障碍物表示和控制器共同决定可用的通行空间。几何上存在一条路径，并不代表完整机器人一定能够稳定跟踪这条路径。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
设计一张路线测试表，分别记录起始位姿、路线条件、是否到达目标、是否需要人工干预及失败原因。把直道、转角和终点被阻挡分开测试。只有操作员移开障碍后才到达的任务，不能与全程自主完成的任务使用相同的完成标签。
- 记录足迹和感测假设。
- 创建可重复的路线和障碍情况。
- 改变一种设置并比较相同的情况。
狭窄路段的表现变差时，先检查机器人轮廓、障碍物和膨胀层的假设，不要直接缩小安全间距。
参考依据： Nav2 调整指南。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 全球路线与局部障碍物处理
- 成本图、间隙和目标容差
- 恢复状态和被阻止的目的地
参考文章与应用练习
Open Navigation · Nav2 · 实践指南
Nav2 调整指南
建议阅读： 阅读导航堆栈中实际使用的组件的调整指南。
使用特定于组件的指导来设计受控路线测试，而不是一次改变许多参数。
应用练习： 比较声明的一组路线和障碍物条件，同时保持不相关的设置恒定。
动手实践
- 测试具有不同起始姿势和障碍物放置的固定路线。
- 记录被阻止的路径并验证有界恢复或升级。
路线测试矩阵和恢复行为日志。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Study navigation components, maps, localization, behavior orchestration and recovery in the matching release.
Investigate mapping and localization workflows, recording sensor and calibration assumptions.
Inspect recorded robot signals and build views that expose timing and system failures.
专业实践
规划站点转移和维护
将导航堆栈连接到操作环境。
理解这一阶段
从仿真走向现场，变化的不只是场景外观。门、人员与车辆流量、网络覆盖，以及实际业务交接，都可能使空场仿真中的假设失效。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
勘察一条准备投入使用的配送路线，列出终点可能被占用、人工收货可能延迟的位置。把每项与仿真条件的差异转化为验收案例，并明确由谁维护地图。
- 将现场条件与测试模型进行比较。
- 定义完成、干预和后备规则。
- 在地图或配置改变之后重新测试。
新地图看起来正确，并不能替代定位测试和路线回归测试。
参考依据： 产品实现。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 地图更新、地点变化和校准漂移
- 车队流量、收费和网络限制
- 发布验收及维护所有权
参考文章与应用练习
NASA Systems Engineering Handbook · 实践指南
产品实现
建议阅读： 阅读概述并比较验证、确认和产品转换责任。
使用验证和确认之间的区别来构造接受和移交证据。
应用练习： 创建涵盖真实切换、不支持的路由和更新/恢复所有权的站点接受证据。
动手实践
- 调查代表性站点路线并将其与模拟假设进行比较。
- 为地图改变和软件更新准备回归测试。
站点就绪档案和导航回归套件。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Compare a mobile research platform against payload, terrain, sensing and integration needs.
Compare a ROS-oriented mobile platform with the interfaces and sensing required for the task.
Study navigation components, maps, localization, behavior orchestration and recovery in the matching release.
常见误区
- 假设视觉上良好的地图保证了定位。
- 针对空环境进行调整并忽略操作流量。
下一步怎么走
仅当路线例外和维护所有权明确时才扩展到仓库或现场部署。
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