开始之前
需要的基础
- 机器人坐标系、基本运动学和编程。
- 了解所选的臂和工具接口。
设备 & 运行环境
首先使用模拟。物理运动需要经过批准的工作区域、监督和特定于平台的操作程序。
没有固定的完成时间：使用下面的证据门来决定何时推进。资源链接打开botstest目录条目；检查其发布者文档以获取确切的版本和配置。
入门
验证机器人和场景模型
确认模型描述了您想要使用的手臂、工具和障碍物。
理解这一阶段
运动学将关节状态与工具姿态联系起来，而任务还需要工具和障碍物几何形状。在添加抓取序列之前，请保持这些表示的明确性。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
在模拟中，将夹具添加到手臂模型并检查固定装置附近的目标。比较是否可以到达目标以及整个工具是否可以在不发生碰撞的情况下接近。
- 验证接头和工具坐标系。
- 表示固定装置和附着的几何形状。
- 在完成传输之前检查简单目标。
仅臂模型可以报告当呈现实际工具时消失的间隙。
参考依据： 基础抓取与放置。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 关节限制和工具中心点框架
- 规划场景几何形状和附加对象
- 可达姿势与可行路径
参考文章与应用练习
Russ Tedrake · MIT · 课程章节
基础抓取与放置
建议阅读： 在抓取姿势和轨迹示例之前完成变换和运动学。
使用工作示例来连接帧、接近姿势和完整的转移，而不是孤立的手臂运动。
应用练习： 检查简单转移轨迹背后的运动学和框架假设。
动手实践
- 加载支撑臂示例并检查其关节和工具定义。
- 添加简单的障碍物并将可到达的目标与规划的路径进行比较。
经过检查的机器人描述和规划场景练习。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Study the mechanics, coordinate frames, kinematics and control foundations relevant to the exercise.
Explore robot motion planning, planning scenes and manipulation integration in a version-matched example.
Investigate rigid-body kinematics and dynamics calculations with an explicit robot model.
进阶
构建具有显式状态的任务序列
连接规划、执行和抓握，而无需盲目转换。
理解这一阶段
将被拒绝的计划视为有用的证据。分离无效的关节状态、自冲突、环境冲突和任务状态故障，以便恢复解决正确的原因。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
准备两项规划请求：一项有效，一项故意阻碍。然后在有效的运动序列中测试丢失的对象。第一个问题属于规划问题；第二个需要任务验证。
- 在执行之前检查计划结果。
- 添加明确的掌握和目的地检查。
- 模拟中的测试取消和失败的计划。
允许碰撞异常可以隐藏真实的几何问题；检查异常存在的原因。
参考依据： 规划场景。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 规划请求、执行反馈和取消
- 接近、抓握和撤退状态
- 场景更新和工具更换假设
参考文章与应用练习
MoveIt project · 技术教程
规划场景
建议阅读： 从模型开始，然后进行自碰撞、环境碰撞和约束检查。
在执行任务序列之前使用冲突和约束检查来建立明确的拒绝情况。
应用练习： 将自碰撞、环境碰撞和约束检查为单独的故障情况。
动手实践
- 构建具有抓取和目的地检查的模拟转移。
- 测试计划失败、丢失对象和执行取消。
任务状态图和测试的模拟序列。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Explore robot motion planning, planning scenes and manipulation integration in a version-matched example.
Follow the official middleware learning path; use documentation matching your installed distribution.
Study parallel gripping, jaw design and grip verification within a complete arm workcell.
专业实践
验证集成和切换
使运动系统可由另一操作员维护。
理解这一阶段
规划场景是物理设置的变化模型。它的所有权和更新规则与规划器的选择一样重要。
结合例子理解
教学示例 · 由 botstest 编写
在更换工具或夹具之后，将建模的几何形状与测量的设置进行比较。重播记录的故障并确定场景、校准或控制器接口是否陈旧。
- 记录场景和校准身份。
- 验证执行反馈和更新。
- 相关配置改变后需要接受。
重复编辑航路点可能掩盖不正确的工具坐标系或场景模型。
参考依据： 系统集成。以上示例与步骤为结合参考资料编写的教学内容。
按这个顺序学习
- 控制器接口时序和模型不匹配
- 校准、场景所有权和回归案例
- 监督验收和操作边界
参考文章与应用练习
Kris Hauser · University of Illinois · 课程章节
系统集成
建议阅读： 关注实时行为、通信选择和开发工具。
使用定时和通信概念来决定在哪里记录故障以及哪个组件拥有恢复。
应用练习： 记录测量的状态如何更新场景以及当执行反馈变得陈旧时会发生什么。
动手实践
- 比较受控试验下的命令轨迹和观察轨迹。
- 更新后的文件重新校准、工具改变和验收。
集成档案、校准记录和操作员运行手册。
达到这些标准后进入下一阶段
本阶段资源
Evaluate an arm development setup, its SDK and the complete gripper-and-workspace configuration.
Explore robot motion planning, planning scenes and manipulation integration in a version-matched example.
Inspect recorded robot signals and build views that expose timing and system failures.
常见误区
- 将无碰撞计划视为完全安全的工作单元。
- 执行用陈旧的工具或场景几何体构建的计划。
下一步怎么走
根据任务和验收标准将该集成连接到制造或研究路线。
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