从哪里开始读
从集成架构开始，并按照与您的版本对匹配的链接说明进行操作。
如何用于你的项目
写下哪个组件发布每个观察、命令和时钟信号。
适用范围与限制
选择记录的兼容ROS/Gazebo组合。此概述不会取代应用程序级测试。
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使用界面概述来区分模型、桥、观察、命令和时钟职责。
产生： 绘制单独的传感器、行为和命令组件，包括时钟和超时所有者。
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使用界面概述来区分模型、桥、观察、命令和时钟职责。
产生： 映射用于最小应用的节点、消息和模拟时钟接口。