Prima di iniziare
Conoscenza iniziale
- Python o C++ di base e utilizzo della riga di comando.
- Comprendere osservazioni, comandi e sistemi di coordinate.
Attrezzatura & ambiente
Utilizza una distribuzione supportata e i relativi tutorial corrispondenti. Inizia con le versioni dell'ambiente di simulazione e acquisizione.
Nessun tempo di completamento fisso: usa i cancelli delle prove qui sotto per decidere quando avanzare. I collegamenti alle risorse aprono la voce della directory botstest; controlla la documentazione dell'editore per la versione e la configurazione esatte.
Principiante
Impara il modello di comunicazione
Rendere esplicite le interfacce e le responsabilità dei componenti.
Come funziona questa fase
Un confine componente è un contratto sul significato e sulla responsabilità. Definire l'interfaccia di osservazione, comando e configurazione prima di espandere l'applicazione.
Lavora attraverso un esempio
Esercizio di studio illustrativo · scritto da botstest
In un rover simulato, la componente di rilevamento riporta un'osservazione mentre la componente di comportamento sceglie un'azione. Registra quale frame, unità e orologio utilizza ciascuna interfaccia e chi possiede un input non disponibile.
- Disegna il grafico dei componenti.
- Specificare il significato e l'aggiornamento del messaggio.
- Esegui un esempio minimo di corrispondenza della versione.
I nodi che appaiono nella scoperta possono ancora non essere d'accordo sul significato o sull'ora del messaggio.
Base di riferimento: Panoramica dell'integrazione ROS 2. L'esempio e la procedura dettagliata sono applicazioni editoriali della fonte.
Impara in questo ordine
- Nodi, argomenti, servizi e azioni
- Tipi di messaggio, parametri e rilevamento
- Aree di lavoro, pacchetti e configurazione di lancio
Leggi, quindi applica
Gazebo project · Tutorial tecnico
Panoramica dell'integrazione ROS 2
Leggi: Inizia con l'architettura di integrazione e segui le istruzioni collegate corrispondenti alla tua coppia di versioni.
Utilizza la panoramica dell'interfaccia per distinguere le responsabilità del modello, del ponte, dell'osservazione, del comando e dell'orologio.
Applicalo: Mappa le interfacce del nodo, del messaggio e dell'orologio di simulazione per un'applicazione minima.
Mettilo in pratica
- Costruisci un esempio di editore/abbonato dalla documentazione corrispondente.
- Disegna la proprietà dei componenti e registra una breve traccia di input/output.
Un pacchetto a due nodi e un diagramma di interfaccia.
Pronti per il passo successivo quando...
Risorse per questa fase
Intermedio
Integrare un'attività ed esporre gli errori
Aggiungere stato, geometria e diagnostica a un'applicazione limitata.
Come funziona questa fase
Gli errori di integrazione spesso riguardano la relazione tra i componenti piuttosto che un bug all'interno di una funzione. Registra un contesto sufficiente per ricostruire quella relazione.
Lavora attraverso un esempio
Esercizio di studio illustrativo · scritto da botstest
Riavvia un sensore mentre il nodo di comportamento è attivo. Confronta l'ora dell'ultima osservazione, lo stato attuale e il comando in uscita. Verifica che un componente mancante diventi un errore visibile anziché un riutilizzo silenzioso di dati non aggiornati.
- Cattura eventi di input e output correlati.
- Introduci un'interruzione alla volta.
- Timeout, cancellazione e recupero proprietà del documento.
Se un guasto non può essere riprodotto, conservare la registrazione e la configurazione prima di modificare più nodi.
Base di riferimento: Integrazione del sistema. L'esempio e la procedura dettagliata sono applicazioni editoriali della fonte.
Impara in questo ordine
- Trasformazioni, timestamp e aggiornamento dei dati
- Ciclo di vita, timeout e cancellazione
- Debug e configurazione dei dati registrati
Leggi, quindi applica
Kris Hauser · University of Illinois · Capitolo del corso
Integrazione del sistema
Leggi: Focus su comportamenti in tempo reale, scelte di comunicazione e strumenti di sviluppo.
Utilizzare concetti di tempistica e comunicazione per decidere dove registrare i guasti e quale componente possiede il ripristino.
Applicalo: Testare un'osservazione obsoleta e identificare quale componente possiede lo stato di timeout e fallback.
Mettilo in pratica
- Collega il rilevamento simulato a un comportamento di navigazione o manipolazione.
- Inserisci un messaggio obsoleto o riavvia un nodo e controlla la risposta.
Un'applicazione integrata con file di avvio e registrazioni dei guasti.
Pronti per il passo successivo quando...
Risorse per questa fase
Segui il percorso di apprendimento ufficiale del middleware; utilizzare la documentazione corrispondente alla distribuzione installata.
Ispeziona i segnali del robot registrati e crea viste che espongono tempistiche e guasti del sistema.
Studia i componenti di navigazione, le mappe, la localizzazione, l'orchestrazione del comportamento e il ripristino nella versione corrispondente.
Professionale
Preparare una versione testata e un piano di supporto
Rendi l'applicazione recuperabile tra versioni e operatori diversi.
Come funziona questa fase
Una versione è una combinazione testata di codice e configurazione. L'handover deve spiegare come riconoscere un'implementazione errata e ripristinare uno stato noto.
Lavora attraverso un esempio
Esercizio di studio illustrativo · scritto da botstest
Chiedi a un altro ingegnere di avviare una build con tag, eseguire uno scenario registrato e ripristinare la configurazione precedente dopo una regressione simulata. Le loro istruzioni non dovrebbero dipendere dalla cronologia della shell non pubblicata.
- Dipendenze e configurazione dei pacchetti.
- Esegui scenari normali e di guasto.
- Provare la diagnosi e il rollback con il proprietario dell'assistenza.
Un processo che si riavvia con successo potrebbe essere ancora non integro; verificare il comportamento a livello di attività dopo il ripristino.
Base di riferimento: Avvia la lista di controllo del coordinamento. L'esempio e la procedura dettagliata sono applicazioni editoriali della fonte.
Impara in questo ordine
- Test unitari, di integrazione e di scenario
- Versioni di rilascio, rollback e proprietà della configurazione
- Osservabilità ed escalation degli operatori
Leggi, quindi applica
Google Site Reliability Engineering · Guida pratica
Avvia la lista di controllo del coordinamento
Leggi: Leggi la lista di controllo come suggerimento per identificare la proprietà mancante e le prove di recupero.
Utilizza la lista di controllo per individuare le decisioni mancanti relative alla proprietà, all'osservabilità e al recupero prima della consegna.
Applicalo: Esamina le dipendenze di lancio, l'osservabilità, il rollback e la proprietà del supporto prima di consegnare una versione.
Mettilo in pratica
- Esegui una suite di scenari da un nuovo ambiente.
- Scrivere una procedura di rilascio e ripristino e farla provare a un altro ingegnere.
Un pacchetto di rilascio, un rapporto di prova e un runbook operativo.
Pronti per il passo successivo quando...
Risorse per questa fase
Segui il percorso di apprendimento ufficiale del middleware; utilizzare la documentazione corrispondente alla distribuzione installata.
Esamina un formato di registrazione dei dati del robot e verifica l'interoperabilità con i tuoi attuali strumenti di registrazione.
Visualizza le osservazioni spaziali e confrontale con i risultati del modello e della traiettoria.
Insidie comuni
- Combinazione di convenzioni di messaggi/frame tra i componenti.
- Usare un lancio riuscito come prova di un comportamento corretto.
Dove andare dopo
Continua alla navigazione, alla manipolazione o alle operazioni della flotta con la stessa interfaccia e disciplina di recupero.
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