Zanim zaczniesz
Początkowa wiedza
- Ramy robotów, podstawy kinematyki i programowania.
- Zrozumienie wybranych interfejsów ramion i narzędzi.
Sprzęt & środowisko
Najpierw użyj symulacji. Ruch fizyczny wymaga zatwierdzonego obszaru roboczego, nadzoru i procedur operacyjnych specyficznych dla platformy.
Brak ustalonego czasu ukończenia: skorzystaj z bramek dowodów poniżej, aby zdecydować, kiedy przejść dalej. Linki do zasobów otwierają najsilniejszy wpis w katalogu; sprawdź dokumentację wydawcy, aby uzyskać dokładną wersję i konfigurację.
Początkujący
Sprawdź poprawność robota i modelu sceny
Upewnij się, że model opisuje ramię, narzędzie i przeszkody, których zamierzasz użyć.
Jak działa ten etap
Kinematyka łączy stan połączenia z pozycją narzędzia, podczas gdy zadanie wymaga również geometrii narzędzia i przeszkody. Zachowaj wyraźnie te reprezentacje przed dodaniem sekwencji chwytania.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
W symulacji dodaj chwytak do modelu ramienia i sprawdź cel w pobliżu uchwytu. Porównaj, czy cel jest osiągalny z tym, czy pełne narzędzie może zbliżyć się bez kolizji.
- Sprawdź połączenia i ramę narzędzia.
- Reprezentuj osprzęt i dołączoną geometrię.
- Sprawdź proste cele przed całkowitym transferem.
Model wyposażony tylko w ramię może zgłaszać luz, który znika, gdy przedstawione jest rzeczywiste narzędzie.
Podstawa odniesienia: Podstawowy wybór i miejsce. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Ograniczenia połączeń i ramy punktu środkowego narzędzia
- Planowanie geometrii sceny i dołączonych obiektów
- Osiągalne pozy a możliwe ścieżki
Przeczytaj, a potem zastosuj
Russ Tedrake · MIT · Rozdział kursu
Podstawowy wybór i miejsce
Przeczytaj: Przeanalizuj transformacje i kinematykę przed uchwyceniem pozycji i przykładem trajektorii.
Użyj opracowanego przykładu, aby połączyć klatki, pozycje podejścia i pełne przeniesienie, a nie izolowane ruchy ramion.
Zastosuj to: Sprawdź założenia kinematyczne i ramowe stojące za prostą trajektorią przenoszenia.
Wprowadź to w życie
- Załaduj przykład obsługiwanego ramienia i sprawdź jego definicje połączeń i narzędzi.
- Dodaj prostą przeszkodę i porównaj osiągalne cele z zaplanowanymi ścieżkami.
Sprawdzony opis robota i ćwiczenie sceny planowania.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Przestudiuj mechanikę, układy współrzędnych, kinematykę i podstawy sterowania istotne dla ćwiczenia.
Poznaj planowanie ruchu robota, planowanie scen i integrację manipulacji w dopasowanym przykładzie.
Zbadaj obliczenia kinematyki i dynamiki ciała sztywnego za pomocą jawnego modelu robota.
Średnio zaawansowany
Utwórz sekwencję zadań z jawnym stanem
Połącz planowanie, realizację i chwytanie bez ślepych przejść.
Jak działa ten etap
Traktuj odrzucone plany jako użyteczny dowód. Oddziel nieprawidłowe stany połączeń, kolizje własne, kolizje ze środowiskiem i awarie stanów zadań, aby odzyskiwanie rozwiązało właściwą przyczynę.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Przygotuj dwa wnioski dotyczące planowania: jeden ważny i jeden celowo utrudniany. Następnie przetestuj brakujący obiekt podczas prawidłowej sekwencji ruchu. Pierwszy problem dotyczy planowania; drugie wymaga weryfikacji zadania.
- Sprawdź wyniki planowania przed jego wykonaniem.
- Dodaj wyraźne kontrole chwytania i miejsca docelowego.
- Anulowanie testu i nieudane planowanie w symulacji.
Wyjątek dozwolonej kolizji może ukryć prawdziwy problem z geometrią; sprawdź, dlaczego istnieje wyjątek.
Podstawa odniesienia: Scena planowania. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Planowanie żądań, informacja zwrotna o wykonaniu i anulowanie
- Stany zbliżania się, chwytania i wycofywania się
- Aktualizacje scen i założenia dotyczące zmiany narzędzi
Przeczytaj, a potem zastosuj
MoveIt project · Poradnik techniczny
Scena planowania
Przeczytaj: Zacznij od modelu, następnie sprawdź kolizję własną, kolizję ze środowiskiem i wiązania.
Użyj kontroli kolizji i ograniczeń, aby ustalić jawne przypadki odrzucenia przed wykonaniem sekwencji zadań.
Zastosuj to: Sprawdź kolizję własną, kolizję środowiska i wiązania jako osobne przypadki awarii.
Wprowadź to w życie
- Zbuduj symulowany transfer ze sprawdzeniem odbioru i miejsca docelowego.
- Niepowodzenie planowania testów, brak obiektu i anulowanie wykonania.
Diagram stanu zadania i przetestowana sekwencja symulacji.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Poznaj planowanie ruchu robota, planowanie scen i integrację manipulacji w dopasowanym przykładzie.
Postępuj zgodnie z oficjalną ścieżką szkoleniową dotyczącą oprogramowania pośredniego; skorzystaj z dokumentacji odpowiadającej zainstalowanej dystrybucji.
Przeanalizuj chwytanie równoległe, konstrukcję szczęk i weryfikację chwytu w ramach kompletnej komory roboczej ramienia.
Profesjonalny
Zatwierdź integrację i przekazanie
Zapewnij możliwość konserwacji systemu ruchu dla innego operatora.
Jak działa ten etap
Scena planowania to zmieniający się model konfiguracji fizycznej. Zasady jego własności i aktualizacji są równie ważne jak wybór planisty.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Po zmianie narzędzia lub uchwytu porównaj modelowaną geometrię ze zmierzoną konfiguracją. Odtwórz ponownie zarejestrowaną awarię i sprawdź, czy scena, kalibracja lub interfejs kontrolera nie były przestarzałe.
- Nagraj scenę i tożsamość kalibracji.
- Sprawdź opinie i aktualizacje dotyczące wykonania.
- Wymagaj akceptacji po odpowiedniej zmianie konfiguracji.
Wielokrotna edycja punktów orientacyjnych może zamaskować nieprawidłową ramkę narzędzia lub model sceny.
Podstawa odniesienia: Integracja systemu. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Niezgodność taktowania interfejsu kontrolera i modelu
- Kalibracja, własność sceny i przypadki regresji
- Nadzór nad przyjęciem i granicami operacyjnymi
Przeczytaj, a potem zastosuj
Kris Hauser · University of Illinois · Rozdział kursu
Integracja systemu
Przeczytaj: Skoncentruj się na zachowaniu w czasie rzeczywistym, wyborach komunikacyjnych i narzędziach programistycznych.
Wykorzystaj koncepcje synchronizacji i komunikacji, aby zdecydować, gdzie zarejestrować błędy i który komponent ma zostać odzyskany.
Zastosuj to: Rejestruj, jak zmierzony stan aktualizuje scenę i co się dzieje, gdy informacje zwrotne o wykonaniu staną się nieaktualne.
Wprowadź to w życie
- Porównaj nakazane i zaobserwowane trajektorie w kontrolowanych próbach.
- Ponowna kalibracja dokumentów, zmiany narzędzi i akceptacja po aktualizacji.
Dokumentacja integracji, rekord kalibracji i element Runbook operatora.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Oceń konfigurację rozwoju ramienia, jego pakiet SDK oraz pełną konfigurację chwytaka i przestrzeni roboczej.
Poznaj planowanie ruchu robota, planowanie scen i integrację manipulacji w dopasowanym przykładzie.
Sprawdzaj zarejestrowane sygnały robota i twórz widoki, które ujawniają awarie synchronizacji i systemu.
Typowe pułapki
- Traktowanie bezkolizyjnego planu jako całkowicie bezpiecznej komórki roboczej.
- Wykonywanie planu zbudowanego przy użyciu przestarzałego narzędzia lub geometrii sceny.
Gdzie iść dalej
Połącz tę integrację ze ścieżką produkcyjną lub badawczą zgodnie ze standardem zadania i akceptacji.
Poznaj inne buduj ścieżki →