Zanim zaczniesz
Początkowa wiedza
- Podstawy geometrii, jednostek i programowania.
- Znać zamierzone środowisko pomiarowe i operacyjne.
Sprzęt & środowisko
Zacznij od zarejestrowanych danych. Do ujęć fizycznych korzystaj z udokumentowanych wierzchowców i nadzorowanej konfiguracji sprzętu.
Brak ustalonego czasu ukończenia: skorzystaj z bramek dowodów poniżej, aby zdecydować, kiedy przejść dalej. Linki do zasobów otwierają najsilniejszy wpis w katalogu; sprawdź dokumentację wydawcy, aby uzyskać dokładną wersję i konfigurację.
Początkujący
Określ, czego należy przestrzegać
Wybierz wykrywanie na podstawie potrzeb pomiarowych zamiast głównej specyfikacji.
Jak działa ten etap
Wybierz czujnik na podstawie obserwacji potrzebnej do wykonania zadania. Zakres główny nie zapewnia wiarygodnych pomiarów dla każdego materiału, powierzchni lub widoku.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Aby wykonać ćwiczenie polegające na oglądaniu kosza, porównaj niezakłócony obiekt matowy, widok częściowy i nieprawidłowe zwroty głębi. Zaznacz, które warunki potwierdzają pomiar, a które należy odrzucić lub zaostrzyć.
- Określ zmierzoną ilość i scenę.
- Sprawdź surowe obserwacje przed przetworzeniem.
- Lista nieobsługiwanych i niejednoznacznych warunków.
Wiarygodnie wyrenderowana chmura punktów może ukryć brakujące lub nieprawidłowe surowe obserwacje.
Podstawa odniesienia: Oszacowanie pozycji geometrycznej. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Ograniczenia zasięgu, pola widzenia i sceny
- Elementy aparatu i ramki czujników
- Przepustowość, interfejsy i źródła znaczników czasu
Przeczytaj, a potem zastosuj
Russ Tedrake · MIT · Rozdział kursu
Oszacowanie pozycji geometrycznej
Przeczytaj: Rozpocznij od kamer, obserwacji głębokości, brakujących zwrotów i częściowych widoków przed metodami rejestracji.
Skorzystaj z założeń dotyczących wykrywania, aby zidentyfikować przypadki nieobserwowalne, zanim oznaczysz dane etykietą lub zaufasz szacunkowi geometrycznemu.
Zastosuj to: Wypisz założenia sceny i obserwacje, których wybrany czujnik nie może wiarygodnie dostarczyć.
Wprowadź to w życie
- Napisz wymagania dotyczące obserwacji dla jednej sceny lub trasy.
- Sprawdź przykładowe wyjście czujnika i zaznacz nieprawidłowe lub brakujące obserwacje.
Arkusz wymagań dotyczących wykrywania i audyt przykładowych danych.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Porównaj wykrywanie głębokości z zakresem, sceną, kalibracją i wymaganiami obsługiwanego oprogramowania.
Porównaj opcje kamer głębinowych z rzeczywistymi wymaganiami dotyczącymi obserwacji i integracji.
Przeanalizuj integrację LiDAR, interfejsy danych i warunki wykrywania trasy lub sceny.
Średnio zaawansowany
Kalibracja geometrii i wyrównanie czasu
Sprawdź, czy w jednej klatce można porównać wiele obserwacji.
Jak działa ten etap
Kalibracja geometryczna i wyrównanie czasowe rozwiązują różne problemy. Przed interpretacją błędu wyrównania ustal konwencje i czas.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Dopasuj obserwacje kamery i robota znanego celu. Stałe przesunięcie sugeruje inne badanie niż błąd, który rośnie podczas ruchu; sprawdzaj zarówno transformacje, jak i czasy obserwacji, zamiast dopasowywać geometrię na ślepo.
- Sprawdź kierunki i jednostki współrzędnych.
- Zanotuj procedurę kalibracji i pozostałości.
- Porównaj obserwacje stacjonarne i ruchome.
Jeśli wyrównanie jest dobre w spoczynku, ale słabe w ruchu, sprawdź synchronizację i akwizycję przed ponownym dopasowaniem każdej transformacji.
Podstawa odniesienia: Współrzędne i transformacje. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Wewnętrzna/zewnętrzna kalibracja i stabilność montażu
- Ustawianie zegara i opóźnienie transportu
- Cele referencyjne i kontrola pozostałości
Przeczytaj, a potem zastosuj
Kris Hauser · University of Illinois · Rozdział kursu
Współrzędne i transformacje
Przeczytaj: Przed utworzeniem transformacji przejrzyj wektory i konwencje klatek.
Użyj jawnych konwencji ramek, aby wychwycić odwrócone transformacje, mieszane jednostki i wprowadzające w błąd wyrównanie wizualne.
Zastosuj to: Przed interpretacją reszt wyrównania sprawdź kierunek transformacji i konwencje współrzędnych.
Wprowadź to w życie
- Uchwyć powtarzalny cel lub scenę referencyjną.
- Porównaj obserwacje z ustawionej kamery, głębokości lub inercji i sprawdź błędy resztkowe.
Pakiet kalibracyjny i raport z walidacji ustawienia.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Przeglądaj wykrywanie odniesienia i obserwacje pozycji ze znaną geometrią znaczników i kalibracją kamery.
Sprawdź chmury punktów i wyniki przetwarzania geometrii przed użyciem ich w potoku percepcji.
Poznaj integrację pomiarów inercyjnych i estymacji stanu z jawną kalibracją i synchronizacją.
Profesjonalny
Obsługuj monitorowany łańcuch percepcji
Wykryj, kiedy założenia dotyczące kalibracji lub wykrywania nie są już aktualne.
Jak działa ten etap
Kalibracja to utrzymywana konfiguracja, a nie jednorazowy certyfikat. Zmiany fizyczne i aktualizacje przetwarzania wymagają identyfikowalnych wersji i kontroli akceptacji.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Wymień czujnik lub przesuń jego uchwyt w kontrolowanej konfiguracji. Skorzystaj ze znanej sceny, aby zdecydować, które zarejestrowane kontrole muszą przejść pomyślnie, zanim wyniki nawigacji lub przechwytywania w dalszym ciągu będą ponownie zaufane.
- Wersja czujnika i zapisy kalibracji.
- Zdefiniuj wyzwalacze wymiany i zmiany mocowania.
- Odtwórz normalne i zdegradowane obserwacje po zmianach.
Aktualizacja oprogramowania zachowująca nazwy plików może nadal zmieniać przetwarzanie; zachować tożsamość wersji i konfiguracji.
Podstawa odniesienia: Integracja systemu. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Dryft, zmiany termiczne i przesunięcie sceny
- Monitorowanie jakości danych i zapisy dotyczące udostępniania
- Wyzwala rekalibrację i wymianę komponentów
Przeczytaj, a potem zastosuj
Kris Hauser · University of Illinois · Rozdział kursu
Integracja systemu
Przeczytaj: Skoncentruj się na zachowaniu w czasie rzeczywistym, wyborach komunikacyjnych i narzędziach programistycznych.
Wykorzystaj koncepcje synchronizacji i komunikacji, aby zdecydować, gdzie zarejestrować błędy i który komponent ma zostać odzyskany.
Zastosuj to: Zdefiniuj znacznik czasu, wersję kalibracji i kontrolę jakości danych w przypadku wymiany czujnika lub zmienionego mocowania.
Wprowadź to w życie
- Zdefiniuj kontrole po zmianie mocowania, wymianie czujnika lub aktualizacji oprogramowania.
- Odtwórz normalne i zdegradowane nagrania w potoku przetwarzania.
Zestaw akceptacji czujników i element runbook do rekalibracji.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Wizualizuj obserwacje przestrzenne i porównuj je z wynikami modelu i trajektorii.
Sprawdzaj zarejestrowane sygnały robota i twórz widoki, które ujawniają awarie synchronizacji i systemu.
Zbadaj sprzęt do percepcji głębi i krawędzi w zarejestrowanym eksperymencie.
Typowe pułapki
- Mylenie specyfikacji asortymentu produktów z użytecznymi pomiarami w Twojej scenie.
- Naprawienie problemu z wyrównaniem czasu poprzez zmianę geometrii.
Gdzie iść dalej
Kontynuuj badania percepcji, nawigację lub inspekcję za pomocą zatwierdzonego łańcucha wykrywania.
Poznaj inne buduj ścieżki →