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Diffusion Policy
Uma abordagem de política visuomotora usando difusão para gerar ações de robôs.
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RTWholeBodyMPPI · jrapudg
Apresentamos a primeira implantação bem-sucedida de um sistema MPC baseado em amostragem de corpo inteiro em um robô quadrúpede do mundo real. Nossa abordagem permite locomoção e manipulação rica em contato e em tempo real usando…
Visão geral
Apresentamos a primeira implantação bem-sucedida de um sistema MPC baseado em amostragem de corpo inteiro em um robô quadrúpede do mundo real. Nossa abordagem permite locomoção e manipulação rica em contato e em tempo real usando…
Objetivo do editor: Apresentamos a primeira implantação bem-sucedida de um sistema MPC baseado em amostragem de corpo inteiro em um robô quadrúpede do mundo real. Nossa abordagem permite locomoção e manipulação rica em contato em tempo real usando uma única política de controle derivada do controle Model-Predictive Path Integral (MPPI).
Revise interfaces de observação/ação, pontos de verificação, incorporações de robôs e requisitos de adaptação. O licenciamento de código de repositório não licencia automaticamente pesos ou dados de treinamento.
Informações do projeto
- Mantenedor
- jrapudg
- Idioma principal
- Jupyter Notebook
- Licença de código de repositório
- MIT
- Licença de peso de modelo
- Não registrado
- Licença de conjunto de dados
- Não registrado
- Licença de design de hardware
- Não registrado
- Manutenção
- Não arquivado nos últimos metadados registrados
- Último push de repositório observado
- 2025-05-18
As licenças de código não cobrem automaticamente pesos de modelos, conjuntos de dados ou designs de hardware. Detalhes de licença não registrados requerem confirmação com o editor.
Seções de documentação
- Whole-Body MPPI
- MPPI explained:
- **Release Note**
- Conteúdo
- Installation
- MuJoCo Simulation ONLY
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