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Une approche de politique visuomotrice utilisant la diffusion pour générer des actions de robots.
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RTWholeBodyMPPI · jrapudg
Nous présentons le premier déploiement réussi d’un système MPC basé sur l’échantillonnage du corps entier sur un robot quadrupède réel. Notre approche permet une locomotion et une manipulation en temps réel et riches en contacts en utilisant…
Aperçu
Nous présentons le premier déploiement réussi d’un système MPC basé sur l’échantillonnage du corps entier sur un robot quadrupède réel. Notre approche permet une locomotion et une manipulation en temps réel et riches en contacts en utilisant…
Objectif de l’éditeur : Nous présentons le premier déploiement réussi d’un système MPC basé sur l’échantillonnage du corps entier sur un robot quadrupède réel. Notre approche permet une locomotion et une manipulation en temps réel, riches en contacts, à l'aide d'une politique de contrôle unique dérivée du contrôle MPPI (Model-Predictive Path Integral).
Examiner les interfaces d'observation/action, les points de contrôle, les modes de réalisation des robots et les exigences d'adaptation. La licence du code de référentiel n'autorise pas automatiquement les pondérations ou les données de formation.
Informations sur le projet
- Mainteneur
- jrapudg
- Langue principale
- Jupyter Notebook
- Licence de code de référentiel
- MIT
- Licence de poids modèle
- Non enregistré
- Licence de jeu de données
- Non enregistré
- Licence de conception de matériel
- Non enregistré
- Entretien
- Non archivé dans les dernières métadonnées enregistrées
- Dernière poussée du référentiel observée
- 2025-05-18
Les licences de code ne couvrent pas automatiquement les poids des modèles, les ensembles de données ou les conceptions matérielles. Les détails de licence non enregistrés nécessitent une confirmation auprès de l'éditeur.
Rubriques documentaires
- Whole-Body MPPI
- MPPI explained:
- **Release Note**
- Contenu
- Installation
- MuJoCo Simulation ONLY
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