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Un enfoque de política visomotora que utiliza la difusión para generar acciones de robots.
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RTWholeBodyMPPI · jrapudg
Presentamos la primera implementación exitosa de un sistema MPC basado en muestreo de cuerpo entero en un robot cuadrúpedo del mundo real. Nuestro enfoque permite la locomoción y manipulación rica en contacto en tiempo real utilizando...
Descripción general
Presentamos la primera implementación exitosa de un sistema MPC basado en muestreo de cuerpo entero en un robot cuadrúpedo del mundo real. Nuestro enfoque permite la locomoción y manipulación rica en contacto en tiempo real utilizando...
Propósito del editor: Presentamos la primera implementación exitosa de un sistema MPC basado en muestreo de cuerpo entero en un robot cuadrúpedo del mundo real. Nuestro enfoque permite la locomoción y manipulación en tiempo real y con muchos contactos utilizando una política de control única derivada del control Integral de ruta predictiva del modelo (MPPI).
Revisar las interfaces de observación/acción, los puntos de control, las realizaciones de robots y los requisitos de adaptación. La licencia del código del repositorio no otorga automáticamente licencias sobre pesos o datos de entrenamiento.
Información del proyecto
- mantenedor
- jrapudg
- idioma principal
- Jupyter Notebook
- Licencia de código de repositorio
- MIT
- Licencia de peso modelo
- No registrado
- Licencia de conjunto de datos
- No registrado
- Licencia de diseño de hardware
- No registrado
- Mantenimiento
- No archivado en los últimos metadatos registrados
- Último envío de repositorio observado
- 2025-05-18
Las licencias de código no cubren automáticamente los pesos de los modelos, los conjuntos de datos o los diseños de hardware. Los detalles de la licencia no registrada requieren confirmación con el editor.
Secciones de documentación
- Whole-Body MPPI
- MPPI explained:
- **Release Note**
- Contenidos
- Installation
- MuJoCo Simulation ONLY
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