Zanim zaczniesz
Początkowa wiedza
- Algebra liniowa, podstawy dynamiki i programowania.
- Zrozumienie wspólnych ograniczeń, estymacji stanu i kontroli ze sprzężeniem zwrotnym.
Sprzęt & środowisko
Najpierw użyj symulacji. Roboty z fizycznymi nogami wymagają przeszkolonego nadzoru, odpowiedniego obszaru testowego i środków zabezpieczających przed upadkiem.
Brak ustalonego czasu ukończenia: skorzystaj z bramek dowodów poniżej, aby zdecydować, kiedy przejść dalej. Linki do zasobów otwierają najsilniejszy wpis w katalogu; sprawdź dokumentację wydawcy, aby uzyskać dokładną wersję i konfigurację.
Początkujący
Zrozumienie modelu i zadania zrównoważenia
Opisz stan robota, styki i cel kontrolera.
Jak działa ten etap
Zachowanie nóg zależy od założeń dotyczących stanu, kontaktu i aktywacji. Zacznij od zrozumienia modelu przed optymalizacją polityki.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Sprawdź symulowany model stojący i zidentyfikuj współrzędne połączeń, kontakty i typy poleceń. Zmień pozycję resetowania i obserwuj, czy sterownik nadal uruchamia się od prawidłowego obsługiwanego stanu.
- Opisz zmienne modelu i stanu.
- Sprawdź styki i ograniczniki siłownika.
- Rejestruj prostą linię bazową stojącą lub śledzącą.
Zły reset może spowodować awarię, zanim sterownik zostanie znacząco przetestowany; najpierw sprawdź inicjalizację.
Podstawa odniesienia: Wahadło proste. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Współrzędne połączeń, styki i parametry inercyjne
- Ograniczenia wsparcia, równowagi i siłownika
- Krok czasowy symulacji i zachowanie resetowania
Przeczytaj, a potem zastosuj
Russ Tedrake · MIT · Rozdział kursu
Wahadło proste
Przeczytaj: Przed interpretacją wykresów zachowania przestudiuj model i jego parametry.
Użyj wykonalnego modelu dynamiki, aby wyjaśnić zmierzone zachowanie przed dodaniem większej liczby połączeń lub wyuczonego sterownika.
Zastosuj to: Zidentyfikuj stan, dane wejściowe sterujące i parametry modelu w prostym przykładzie dynamiki przed eksperymentami na całym ciele.
Wprowadź to w życie
- Załaduj udokumentowany model z nogami i sprawdź połączenia i styki.
- Uruchom prosty przykład stojący lub śledzący i zarejestruj zmiany stanu.
Model dynamiki z adnotacjami i dziennik śledzenia linii bazowej.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Przestudiuj mechanikę, układy współrzędnych, kinematykę i podstawy sterowania istotne dla ćwiczenia.
Modeluj interakcje fizyczne i kontrolę testową lub zachowanie polegające na uczeniu się przy wyraźnych założeniach symulacyjnych.
Zbadaj obliczenia kinematyki i dynamiki ciała sztywnego za pomocą jawnego modelu robota.
Średnio zaawansowany
Trenuj lub dostrajaj pod kontrolowanymi zakłóceniami
Porównaj wybory kontrolne bez ukrywania założeń środowiskowych.
Jak działa ten etap
Cele szkoleniowe nagradzają to, co mierzą, co może różnić się od zamierzonego zachowania. Dokładnie zbadaj kompromisy i zakłócenia.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Aby uzyskać obsługiwany przykład symulowany, porównaj śledzenie nominalne z zadeklarowanym zakłóceniem. Szukaj zachowań, które poprawiają raportowany cel, jednocześnie naruszając zamierzone zadanie, takich jak nierealistyczna postawa lub nadmierne zmiany w działaniu.
- Zapisz ustawienia celu i środowiska.
- Zmieniaj jedno zaburzenie lub parametr modelu.
- Sprawdzaj awarie i resety obok wyniku.
Wyższa nagroda nie jest automatycznie lepszą lokomocją; sprawdź zachowanie i definicję pomiaru.
Podstawa odniesienia: Liniowe regulatory kwadratowe. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Nagroda lub celowy projekt i niezamierzone zachowanie
- Zmienność domeny i warunki wstrzymania
- Nasiona szkoleniowe, testy zakłóceń i raportowanie awarii
Przeczytaj, a potem zastosuj
Russ Tedrake · MIT · Rozdział kursu
Liniowe regulatory kwadratowe
Przeczytaj: Przed wyprowadzeniem przeczytaj założenia dotyczące przestrzeni stanów i sformułowanie kosztów.
Użyj modelu i obiektywnych założeń, aby umożliwić interpretację porównania kontrolerów.
Zastosuj to: Udokumentuj cel i porównaj zachowanie w ramach jednego kontrolowanego zakłócenia lub zakłócenia modelowego.
Wprowadź to w życie
- Odtwórz obsługiwany przykład uczenia się lub sterowania z zapisaną konfiguracją.
- Testuj teren, masę lub zaburzenia wykrywania oddzielnie w symulacji.
Kontrolowane badanie lokomocji i tabela wyników zaburzeń.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Przestudiuj oparty na symulacji proces uczenia się robotów i zachowaj dokładne środowisko i konfigurację szkolenia.
Poznaj dynamikę, optymalizację i analizę opartą na modelu dla kontrolowanego eksperymentu inżynieryjnego.
Zbadaj modułowy sprzęt badawczy i wymagania inżynieryjne dotyczące lokomocji sterowanej momentem obrotowym.
Profesjonalny
Zaplanuj nadzorowany transfer sprzętu
Zidentyfikuj lukę inżynieryjną pomiędzy zachowaniem modelu a próbą fizyczną.
Jak działa ten etap
Planowanie transferu identyfikuje, gdzie system fizyczny różni się od symulacji. Każda nierozwiązana różnica staje się wymogiem przeglądu lub testu.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Zbuduj tabelę mapującą szacunki stanu, współczynniki poleceń, limity i założenia dotyczące odzyskiwania dla proponowanej konfiguracji sprzętowej. Poproś wykwalifikowanego właściciela laboratorium o zapoznanie się z nim przed jakimkolwiek nadzorowanym badaniem fizycznym.
- Sprawdź dokładne interfejsy badawcze.
- Wymień ograniczenia czasowe, termiczne i mechaniczne.
- Przygotuj zatwierdzone obowiązki operacyjne i naprawcze.
Nigdy nie wnioskuj o dostępnych trybach sterowania lub ograniczeniach fizycznych na podstawie demonstracji platformy konsumenckiej.
Podstawa odniesienia: Realizacja produktu. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Rzeczywiste szybkości interfejsu, opóźnienie wykrywania i niedopasowanie modelu
- Siłownik, ograniczenia termiczne i mechaniczne
- Obowiązki operatora i procedury zatrzymywania/odzyskiwania
Przeczytaj, a potem zastosuj
NASA Systems Engineering Handbook · Praktyczny przewodnik
Realizacja produktu
Przeczytaj: Przeczytaj przegląd i porównaj obowiązki związane z weryfikacją, walidacją i przejściem na produkty.
Użyj rozróżnienia między weryfikacją a walidacją, aby ustrukturyzować dowody akceptacji i przekazania.
Zastosuj to: Oddzielne symulowane dowody, kontrole interfejsu i zatwierdzony plan akceptacji nadzorowanego sprzętu.
Wprowadź to w życie
- Przygotuj listę kontrolną transferu, która odwzorowuje każde symulowane założenie na dowody sprzętowe.
- Przeprowadzaj wyłącznie zatwierdzone, nadzorowane testy w ramach limitów operacyjnych platformy.
Dokumentacja transferu sprzętu i nadzorowany dziennik testów/awarii.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Poznaj humanoidalną konfigurację badawczą; zweryfikuj dostęp do rozwoju i zaplanuj nadzorowane zarządzanie upadkiem.
Zbadaj modułowy sprzęt badawczy i wymagania inżynieryjne dotyczące lokomocji sterowanej momentem obrotowym.
Sprawdzaj zarejestrowane sygnały robota i twórz widoki, które ujawniają awarie synchronizacji i systemu.
Typowe pułapki
- Pomijanie sprawdzania modeli, ponieważ wstępnie wytrenowane zasady dobrze poruszają się w filmie.
- Zakładając, że wariant sprzętu konsumenckiego udostępnia interfejsy kontroli badań.
Gdzie iść dalej
Pogłęb szacowanie stanu lub projektowanie siłowników, gdy awarie przesyłu ujawnią ograniczenia modelu lub sprzętu.
Poznaj inne badania ścieżki →