Antes de comenzar
Conocimiento inicial
- Álgebra lineal, dinámica básica y programación.
- Comprender los límites conjuntos, la estimación de estados y el control de retroalimentación.
Equipo & medio ambiente
Utilice primero la simulación. Los robots con patas físicas requieren supervisión capacitada, un área de prueba adecuada y disposiciones para el control de caídas.
No hay un tiempo de finalización fijo: utiliza las puertas de evidencia a continuación para decidir cuándo avanzar. Los enlaces de recursos abren la entrada del directorio botstest; consulte la documentación del editor para conocer la versión y configuración exactas.
principiante
Comprender el modelo y equilibrar la tarea.
Describir el estado del robot, los contactos y el objetivo del controlador.
Cómo funciona esta etapa
El comportamiento de las patas depende de los supuestos de estado, contacto y actuación. Empiece por comprender el modelo antes de optimizar una política.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Inspeccione un modelo de pie simulado e identifique coordenadas conjuntas, contactos y tipos de comando. Cambie una postura de reinicio y observe si el controlador aún arranca desde una condición admitida válida.
- Anotar el modelo y las variables de estado.
- Inspeccione los contactos y los límites del actuador.
- Registre una línea base simple de seguimiento o posición.
Un reinicio deficiente puede causar fallas antes de que el controlador se pruebe de manera significativa; verifique la inicialización primero.
Base de referencia: El péndulo simple. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Coordenadas conjuntas, contactos y parámetros inerciales.
- Restricciones de soporte, equilibrio y actuador.
- Paso de tiempo de simulación y comportamiento de reinicio
Leer y luego aplicar
Russ Tedrake · MIT · Capítulo del curso
El péndulo simple
Leer: Estudie el modelo y sus parámetros antes de interpretar los gráficos de comportamiento.
Utilice un modelo dinámico manejable para explicar el comportamiento medido antes de agregar más articulaciones o un controlador aprendido.
Aplicarlo: Identifique el estado, las entradas de control y los parámetros del modelo en un ejemplo de dinámica simple antes de realizar experimentos de cuerpo entero.
Ponlo en practica
- Cargue un modelo con patas documentado e inspeccione las juntas y contactos.
- Ejecute un ejemplo simple de seguimiento o posición y registre los cambios de estado.
Un modelo dinámico anotado y un registro de seguimiento de referencia.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Estudiar la mecánica, sistemas de coordenadas, cinemática y fundamentos de control relevantes para el ejercicio.
Modele interacciones físicas y pruebe el control o el comportamiento de aprendizaje bajo supuestos de simulación explícitos.
Investigue los cálculos de dinámica y cinemática de cuerpos rígidos con un modelo de robot explícito.
Intermedio
Entrena o sintoniza bajo perturbaciones controladas
Compare opciones de control sin ocultar supuestos ambientales.
Cómo funciona esta etapa
Los objetivos de formación recompensan lo que miden, que puede diferir del comportamiento previsto. Examinar explícitamente las compensaciones y perturbaciones.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Para ver un ejemplo simulado compatible, compare el seguimiento nominal con una perturbación declarada. Busque comportamientos que mejoren el objetivo informado y al mismo tiempo infrinjan la tarea prevista, como una postura poco realista o cambios excesivos de acción.
- Guarde la configuración de objetivos y entorno.
- Variar una perturbación o parámetro del modelo.
- Inspeccione fallas y reinicios junto con la puntuación.
Una recompensa mayor no significa automáticamente una mejor locomoción; inspeccionar el comportamiento y la definición de la medida.
Base de referencia: Reguladores cuadráticos lineales. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Recompensa o diseño objetivo y comportamiento no deseado.
- Variación de dominio y condiciones retenidas
- Semillas de entrenamiento, pruebas de perturbación e informes de fallas.
Leer y luego aplicar
Russ Tedrake · MIT · Capítulo del curso
Reguladores cuadráticos lineales
Leer: Lea los supuestos del espacio de estados y la formulación de costos antes de la derivación.
Utilice el modelo y los supuestos objetivos para hacer interpretable una comparación de controladores.
Aplicarlo: Documente el objetivo y compare el comportamiento bajo una perturbación controlada o una perturbación modelo.
Ponlo en practica
- Reproduzca un ejemplo de control o aprendizaje compatible con la configuración guardada.
- Pruebe el terreno, la masa o la detección de perturbaciones por separado en la simulación.
Un estudio de locomoción controlada y una tabla de resultados de perturbaciones.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Estudie un flujo de trabajo de aprendizaje de robots basado en simulación y conserve el entorno y la configuración de capacitación exactos.
Explore la dinámica, la optimización y el análisis basado en modelos para un experimento de ingeniería controlado.
Investigar el hardware de investigación modular y los requisitos de ingeniería de la locomoción controlada por torque.
Profesional
Planificar la transferencia de hardware supervisada
Identifique la brecha de ingeniería entre el comportamiento del modelo y una prueba física.
Cómo funciona esta etapa
La planificación de transferencia identifica en qué se diferencia un sistema físico de la simulación. Cada diferencia no resuelta se convierte en un requisito de revisión o prueba.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Cree una tabla que asigne estimaciones de estado, tasas de comando, límites y supuestos de recuperación a la configuración de hardware propuesta. Haga que el propietario del laboratorio calificado lo revise antes de cualquier prueba física supervisada.
- Verifique las interfaces de investigación exactas.
- Enumere las limitaciones de tiempo, térmicas y mecánicas.
- Preparar las responsabilidades operativas y de recuperación aprobadas.
Nunca infiera modos de control accesibles o límites físicos a partir de una demostración en una plataforma para el consumidor.
Base de referencia: Realización del producto. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Tasas de interfaz reales, retraso de detección y desajuste de modelos
- Restricciones del actuador, térmicas y mecánicas.
- Responsabilidades del operador y procedimientos de parada/recuperación
Leer y luego aplicar
NASA Systems Engineering Handbook · guía practica
Realización del producto
Leer: Lea la descripción general y compare las responsabilidades de verificación, validación y transición de productos.
Utilice la distinción entre verificación y validación para estructurar las pruebas de aceptación y entrega.
Aplicarlo: Separe la evidencia simulada, las verificaciones de interfaz y el plan de aceptación de hardware supervisado aprobado.
Ponlo en practica
- Prepare una lista de verificación de transferencia que asigne cada suposición simulada a la evidencia de hardware.
- Realice únicamente pruebas supervisadas aprobadas dentro de los límites operativos de la plataforma.
Un expediente de transferencia de hardware y un registro supervisado de pruebas/fallos.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Explora una configuración de investigación humanoide; verificar el acceso al desarrollo y planificar el manejo supervisado de caídas.
Investigar el hardware de investigación modular y los requisitos de ingeniería de la locomoción controlada por torque.
Inspeccione las señales registradas del robot y cree vistas que expongan fallas de sincronización y del sistema.
Errores comunes
- Saltarse las comprobaciones del modelo porque una política previamente entrenada se mueve bien en un vídeo.
- Suponiendo que la variante de hardware de consumo expone las interfaces de control de investigación.
Adónde ir a continuación
Profundice en la estimación de estado o la ingeniería de actuadores cuando las fallas de transferencia revelan un límite de modelo o hardware.
Explorar otros investigación caminos →