Antes de comenzar
Conocimiento inicial
- Python básico y álgebra lineal.
- Comprender los marcos de coordenadas de cámara, base y herramienta.
Equipo & medio ambiente
Comience con una tarea de simulación compatible. Agregue hardware real solo con supervisión de laboratorio y un procedimiento operativo específico para la tarea.
No hay un tiempo de finalización fijo: utiliza las puertas de evidencia a continuación para decidir cuándo avanzar. Los enlaces de recursos abren la entrada del directorio botstest; consulte la documentación del editor para conocer la versión y configuración exactas.
principiante
Convierte la pregunta en un experimento
Defina la tarea de manipulación y lo que contaría como evidencia.
Cómo funciona esta etapa
Un experimento necesita una definición operativa de éxito y una distribución de reinicio. Corríjalos antes de comparar algoritmos.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Utilice un objeto conocido y una región objetivo en la simulación. Indique si solo cuenta el agarre o si el objeto debe soltarse en el objetivo. Registre los intentos fallidos e interrumpidos utilizando la misma regla.
- Especifique las condiciones iniciales y las reglas de finalización.
- Elija una línea base compatible simple.
- Guarde los registros de episodios exitosos y no exitosos.
Si dos investigadores cuentan el mismo ensayo de manera diferente, repare el protocolo antes de recopilar más resultados.
Base de referencia: Recoger y colocar básico. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Distribución del estado inicial y definición de éxito.
- Versiones de entorno y restablecimientos deterministas
- Convenciones de tasa de observación, acción y control.
Leer y luego aplicar
Russ Tedrake · MIT · Capítulo del curso
Recoger y colocar básico
Leer: Trabaje a través de transformaciones y cinemática antes de las posturas de agarre y el ejemplo de trayectoria.
Utilice el ejemplo resuelto para conectar marcos, posturas de aproximación y una transferencia completa en lugar de movimientos aislados del brazo.
Aplicarlo: Indique lo que supone la línea base sobre la pose del objeto y haga que el procedimiento de reinicio sea repetible.
Ponlo en practica
- Reproducir una línea base de manipulación simple en simulación.
- Escriba el reinicio de prueba y registre un episodio exitoso y fallido.
Un protocolo de referencia y un pequeño conjunto de episodios inspeccionables.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Cree tareas de manipulación repetibles en un entorno de referencia simulado.
Modele interacciones físicas y pruebe el control o el comportamiento de aprendizaje bajo supuestos de simulación explícitos.
Estudiar la mecánica, sistemas de coordenadas, cinemática y fundamentos de control relevantes para el ejercicio.
Intermedio
Controlar la variación y comparar métodos.
Cambie un factor experimental sin cambiar la tarea de evaluación.
Cómo funciona esta etapa
Una comparación sólo es creíble cuando se controlan las condiciones de procesamiento y evaluación de los datos. Cambie el método conservando el contrato de tarea.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Compare dos configuraciones de políticas con las mismas ubicaciones de objetos retenidos y el mismo presupuesto de prueba. Realice un seguimiento de los reinicios y las intervenciones para que los inicios más fáciles o las correcciones humanas no se hagan pasar por ganancias algorítmicas.
- Congelar conjuntos de datos y versiones de preprocesamiento.
- Guarde la configuración y las reglas de selección de puntos de control.
- Utilice un evaluador para ambos métodos.
Si las ganancias desaparecen después de igualar las condiciones de reinicio, el resultado original puede reflejar la configuración de la evaluación.
Base de referencia: Reproducción de experimentos y resultados publicados. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Separación de formación/evaluación y presupuestos de prueba.
- Ablaciones y barridos de parámetros.
- Supuestos de calibración de cámaras y robots
Leer y luego aplicar
robomimic core team · tutorial técnico
Reproducción de experimentos y resultados publicados
Leer: Complete los tutoriales de capacitación y resultados vinculados antes de intentar una reproducción publicada.
Utilice los requisitos previos de reproducción para distinguir un experimento comparable de una demostración vagamente similar.
Aplicarlo: Mantenga fijas la canalización del conjunto de datos, la configuración de entrenamiento y las condiciones de evaluación para realizar una comparación.
Ponlo en practica
- Compare dos métodos con la misma configuración de tarea pendiente.
- Registre intervenciones, reinicios y latencia junto con el éxito.
Un cuaderno de comparación, instantáneas de configuración y taxonomía de fallas.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Estudie flujos de trabajo de demostración y aprendizaje fuera de línea y comparaciones controladas de políticas.
Inspeccione un conjunto de datos de manipulación y sus condiciones de recopilación antes de diseñar divisiones de capacitación y evaluación.
Visualice observaciones espaciales y compárelas con los resultados del modelo y la trayectoria.
Profesional
Producir un artefacto experimental publicable
Haga que los reclamos sean rastreables hasta los datos, el código y las condiciones de operación.
Cómo funciona esta etapa
Un artefacto de investigación conecta cada reclamo con sus datos y configuración. Libere suficiente contexto para reconstruir la comparación, incluidas las condiciones fallidas.
Trabajar a través de un ejemplo
Ejercicio de estudio ilustrativo · escrito por botstest
Elija un gráfico del informe y rastree hasta un manifiesto de prueba, un punto de control y una versión del entorno. Pídale a un colega que lo regenere sin elegir parámetros no documentados.
- Publicar las definiciones de división y protocolo.
- Conserve los identificadores de ejecución y las categorías de fallas.
- Separar simulación y evidencia física en las conclusiones.
Un punto de control liberado sin sus configuraciones de procesamiento y evaluación no es un paquete de reproducción completo.
Base de referencia: Validación cruzada: evaluación del rendimiento del estimador. El ejemplo y el tutorial son aplicaciones editoriales de la fuente.
Aprende en este orden
- Incertidumbre, ejecuciones repetidas y metadatos de lanzamiento
- Limitaciones de simulación a real
- Permisos de conjuntos de datos y captura de entorno reproducible
Leer y luego aplicar
scikit-learn developers · guía practica
Validación cruzada: evaluación del rendimiento del estimador
Leer: Lea la discusión sobre evaluación pendiente y la estrategia de división adecuada a sus dependencias de datos.
Utilice divisiones conscientes de la dependencia para proteger la evidencia retenida de las decisiones de capacitación y ajuste.
Aplicarlo: Publique definiciones de condiciones pendientes y explique por qué los ensayos relacionados no se filtran entre divisiones.
Ponlo en practica
- Prepare un paquete de repetición limpio con dependencias exactas.
- Si realiza la transferencia al hardware, documente las diferencias y las pruebas de aceptación supervisadas.
Un paquete de experimentos, una sección de limitaciones y una lista de verificación de reproducibilidad.
Listo para el siguiente paso cuando...
Recursos para esta etapa
Investigue una plataforma de manipulación sensible a la fuerza y confirme las interfaces y la configuración exactas de la investigación.
Compare una plataforma de investigación de brazos con la tarea, las herramientas y las interfaces de software que necesita.
Explorar cómo se evalúan las políticas de manipulación; separar las pruebas comparativas de las afirmaciones sobre el despliegue.
Errores comunes
- Cambiar posiciones de objetos o recuentos de pruebas entre métodos.
- Reportar videos exitosos sin intentos totales.
Adónde ir a continuación
Amplíe el aprendizaje por imitación, la evaluación VLA o la detección por contacto manteniendo el mismo contrato de reproducibilidad.
Explorar otros investigación caminos →