Zanim zaczniesz
Początkowa wiedza
- Zrozum prosty kod i skoordynuj kierunki.
- Miej jasne miejsce do pracy i nadzór nad każdym zasilanym sprzętem.
Sprzęt & środowisko
Zacznij od symulacji. W przypadku sprzętu korzystaj z udokumentowanego sprzętu edukacyjnego oraz potwierdź procedury dotyczące oprzyrządowania i zatrzymania.
Brak ustalonego czasu ukończenia: skorzystaj z bramek dowodów poniżej, aby zdecydować, kiedy przejść dalej. Linki do zasobów otwierają najsilniejszy wpis w katalogu; sprawdź dokumentację wydawcy, aby uzyskać dokładną wersję i konfigurację.
Początkujący
Opisz osiągalne zadanie
Zrozum, do czego może dotrzeć ramię, a co musi pozostać nieruchome.
Jak działa ten etap
Pick-and-place to sekwencja póz i zmian stanu. Znajomość pozycji obiektu jest założeniem upraszczającym, które powinno być widoczne w pierwszym ćwiczeniu.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
W symulacji umieść jeden obiekt na stałej tacy. Narysuj nad nim pozę podejścia, pozę chwytu, odwrót i podejście do umieszczenia. Sprawdź, jak zmienia się orientacja narzędzia w tej sekwencji.
- Zaznacz ramki bazowe, narzędziowe, obiektowe i docelowe.
- Sprawdź zasięg i reprezentowaną geometrię.
- Odtwórz sekwencję z powtarzalnym resetowaniem.
Nieosiągalny cel różni się od osiągalnego celu bez ścieżki wolnej od kolizji.
Podstawa odniesienia: Podstawowy wybór i miejsce. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Połączenia, złącza, rama narzędziowa i przestrzeń robocza
- Ładunek obejmuje narzędzie i przedmiot
- Geometria chwytaka i prezentacja obiektu
Przeczytaj, a potem zastosuj
Russ Tedrake · MIT · Rozdział kursu
Podstawowy wybór i miejsce
Przeczytaj: Przeanalizuj transformacje i kinematykę przed uchwyceniem pozycji i przykładem trajektorii.
Użyj opracowanego przykładu, aby połączyć klatki, pozycje podejścia i pełne przeniesienie, a nie izolowane ruchy ramion.
Zastosuj to: Narysuj ramki bazy, obiektu, narzędzia i celu oraz zaplanuj podejście, chwycenie i wycofanie się.
Wprowadź to w życie
- Modeluj zadanie typu pick-and-place ze znanym obiektem i stałą tacą.
- Zaznacz na rysunku ramki bazowe, obiektowe i docelowe.
Diagram obszaru roboczego i symulowana specyfikacja zadania.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Przestudiuj mechanikę, układy współrzędnych, kinematykę i podstawy sterowania istotne dla ćwiczenia.
Porównaj kompaktowe ramię edukacyjne z ograniczonym ćwiczeniem; sprawdź oprzyrządowanie i obsługiwane interfejsy.
Utwórz małego symulowanego robota i sprawdź zachowanie czujnika/kontrolera bez konieczności zakupu sprzętu.
Średnio zaawansowany
Wykonaj skalibrowaną sekwencję
Połącz znane pozy, chwyty i obsługę błędów.
Jak działa ten etap
Planowanie i realizacja zadań odpowiadają na różne pytania. Prawidłowa trajektoria nie potwierdza, że uchwycono obiekt lub że cel podróży jest pusty.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Przetestuj transfer z obiektem celowo nieobecnym. System powinien zatrzymać się na sprawdzeniu zadania, zamiast wykonywać imponujący ruch z pustymi rękami i odnotowywać go jako sukces.
- Przetestuj kolidujące lub ograniczone żądanie w symulacji.
- Sprawdź wyniki planowania przed wykonaniem.
- Dodaj wyraźne stany chwytania i weryfikacji miejsca docelowego.
Jeśli plan nieoczekiwanie się powiedzie, sprawdź miejsce kolizji i ustawienia dozwolonej kolizji, zanim mu zaufasz.
Podstawa odniesienia: Scena planowania. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Kalibracja, stan początkowy i pozycje podejścia
- Granice stawów i sceny kolizji
- Chwyć weryfikację i ograniczone ponowne próby
Przeczytaj, a potem zastosuj
MoveIt project · Poradnik techniczny
Scena planowania
Przeczytaj: Zacznij od modelu, następnie sprawdź kolizję własną, kolizję ze środowiskiem i wiązania.
Użyj kontroli kolizji i ograniczeń, aby ustalić jawne przypadki odrzucenia przed wykonaniem sekwencji zadań.
Zastosuj to: Porównaj prawidłowe żądanie transferu z żądaniem kolidującym lub wykraczającym poza zakres w symulacji.
Wprowadź to w życie
- Wykonaj powolny transfer nadzorowany lub jego symulowany odpowiednik.
- Przetestuj brakujący obiekt i zajęty cel bez ślepej kontynuacji.
Zarejestrowana sekwencja transferu z dwoma testami wyjątków.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Poznaj planowanie ruchu robota, planowanie scen i integrację manipulacji w dopasowanym przykładzie.
Poznaj platformę edukacyjną z udokumentowanym programowaniem i przebiegiem zajęć.
Przeanalizuj chwytanie równoległe, konstrukcję szczęk i weryfikację chwytu w ramach kompletnej komory roboczej ramienia.
Profesjonalny
Udokumentuj kompletny prototyp ogniwa
Zaprezentuj możliwy do utrzymania system z wymierzonymi granicami.
Jak działa ten etap
Prototyp stołowy staje się możliwy do utrzymania, gdy inny operator może przywrócić jego kalibrację i konfigurację zadań. Mierz kompletne transfery, a nie same udane wnioski.
Przepracuj przykład
Przykładowe ćwiczenie studyjne · napisane przez botstest
Poproś partnera o zresetowanie tacy, określenie konfiguracji narzędzia i uruchomienie zadeklarowanego zestawu próbnego. Uwzględnij nieudane chwyty i zapisz czas interwencji wraz z zakończeniem zadania.
- Zapisz kalibrację i tożsamość oprogramowania.
- Napisz instrukcje resetowania i wymiany narzędzia.
- Porównaj wyniki w tych samych warunkach wyjściowych.
Jeśli zmiana narzędzia powoduje zmianę chwytu, przed edycją każdej pozycji docelowej sprawdź ponownie ramę narzędzia i geometrię.
Podstawa odniesienia: Realizacja produktu. Przykład i solucja to zastosowania redakcyjne źródła.
Ucz się w tej kolejności
- Powtarzalność i definicje prób
- Wymiana narzędzi i ponowna kalibracja
- Własność zadania i instrukcje dla operatora
Przeczytaj, a potem zastosuj
NASA Systems Engineering Handbook · Praktyczny przewodnik
Realizacja produktu
Przeczytaj: Przeczytaj przegląd i porównaj obowiązki związane z weryfikacją, walidacją i przejściem na produkty.
Użyj rozróżnienia między weryfikacją a walidacją, aby ustrukturyzować dowody akceptacji i przekazania.
Zastosuj to: Oddziel kontrolę trajektorii od akceptacji całego zadania i przypisz operatora do odzyskiwania.
Wprowadź to w życie
- Powtórz zadanie w kontrolowanych pozycjach wyjściowych.
- Napisz procedurę zmiany i resetowania dla innego ucznia.
Dokumentacja prototypu zawierająca wyniki, instrukcje dotyczące kalibracji i resetowania.
Gotowy do następnego kroku, gdy…
Zasoby na ten etap
Oceń konfigurację rozwoju ramienia, jego pakiet SDK oraz pełną konfigurację chwytaka i przestrzeni roboczej.
Poznaj planowanie ruchu robota, planowanie scen i integrację manipulacji w dopasowanym przykładzie.
Sprawdzaj zarejestrowane sygnały robota i twórz widoki, które ujawniają awarie synchronizacji i systemu.
Typowe pułapki
- Wysyłanie niezweryfikowanych póz bezpośrednio do sprzętu.
- Ignorowanie masy i przesunięcia chwytaka.
Gdzie iść dalej
Kontynuuj planowanie ruchu w celu uzyskania głębi inżynieryjnej lub uczenia się przez naśladownictwo, jeśli Twoim celem jest uczenie się na podstawie demonstracji.
Poznaj inne ucz się ścieżki →