Innan du börjar
Startkunskap
- Förstå enkel kod och koordinera riktningar.
- Ha en tydlig arbetsyta och övervakning för all driven hårdvara.
Utrustning & miljö
Börja i simulering. För hårdvara, använd dokumenterad utbildningsutrustning och bekräfta verktygs- och stoppprocedurer.
Ingen fast slutföringstid: använd bevisportarna nedan för att bestämma när du ska avancera. Resurslänkar öppnar botstest-katalogposten; kontrollera dess utgivardokumentation för den exakta versionen och konfigurationen.
Nybörjare
Beskriv en tillgänglig uppgift
Förstå vad en arm kan nå och vad som måste förbli fixerat.
Hur det här steget fungerar
Pick-and-place är en sekvens av poser och tillståndsförändringar. Att känna till objektets ställning är ett förenklat antagande som borde vara synligt i den första övningen.
Arbeta igenom ett exempel
Illustrativ studieövning · skriven av botstest
I simulering, lägg ett objekt i en fast bricka. Rita en inflygningsposition ovanför den, en greppposition, en reträtt och en placeringsinriktning. Kontrollera hur verktygsorienteringen ändras längs den sekvensen.
- Markera bas-, verktygs-, objekt- och målramar.
- Kontrollera räckvidd och representerad geometri.
- Återskapa sekvensen med en repeterbar återställning.
Ett oåtkomligt mål skiljer sig från ett nåbart mål utan kollisionsfri väg.
Referensbas: Grundläggande val och plats. Exemplet och genomgången är redaktionella tillämpningar av källan.
Lär dig i den här ordningen
- Länkar, skarvar, verktygsram och arbetsyta
- Nyttolasten inkluderar verktyg och föremål
- Gripgeometri och objektpresentation
Läs och ansök sedan
Russ Tedrake · MIT · Kurs kapitel
Grundläggande val och plats
Läs: Arbeta igenom transformationer och kinematik innan grepppositioner och banaexemplet.
Använd det arbetade exemplet för att koppla ihop ramar, närmande poser och en fullständig förflyttning snarare än isolerade armrörelser.
Använd det: Rita bas-, objekt-, verktygs- och målramar och planera inflygningen, greppa och dra dig tillbaka.
Omsätt det i praktiken
- Modellera en plocka-och-place-uppgift med ett känt objekt och fast bricka.
- Markera basen, objektet och målramarna i en ritning.
Ett arbetsytadiagram och simulerad uppgiftsspecifikation.
Redo för nästa steg när...
Resurser för detta skede
Studera mekaniken, koordinatramar, kinematik och styrfundament som är relevanta för övningen.
Jämför en kompakt pedagogisk arm för en avgränsad övning; verifiera verktyg och gränssnitt som stöds.
Skapa en liten simulerad robot och inspektera sensor/kontrollerbeteende utan att köpa hårdvara.
Mellanliggande
Utför en kalibrerad sekvens
Anslut kända poser, grepp och felhantering.
Hur det här steget fungerar
Planering och uppdragsutförande svarar på olika frågor. En giltig bana bekräftar inte att ett objekt greps eller att destinationen är tom.
Arbeta igenom ett exempel
Illustrativ studieövning · skriven av botstest
Testa en överföring med objektet avsiktligt frånvarande. Systemet bör stanna vid uppgiftskontrollen istället för att slutföra en imponerande tomhänt rörelse och registrera den som en framgång.
- Testa en kolliderande eller begränsad begäran i simulering.
- Kontrollera planeringsresultaten före utförande.
- Lägg till explicita grepp och destinationsverifieringstillstånd.
Om en plan oväntat lyckas, inspektera kollisionsplatsen och inställningarna för tillåten kollision innan du litar på den.
Referensbas: Planeringsscen. Exemplet och genomgången är redaktionella tillämpningar av källan.
Lär dig i den här ordningen
- Kalibrering, hemstat och inflygningspositioner
- Ledgränser och kollisionsscener
- Ta tag i verifiering och begränsade försök
Läs och ansök sedan
MoveIt project · Teknisk handledning
Planeringsscen
Läs: Börja med modellen, sedan självkollision, miljökollision och begränsningskontroller.
Använd kollisions- och begränsningskontroller för att fastställa explicita avvisningsfall innan du kör en uppgiftssekvens.
Använd det: Jämför en giltig överföringsbegäran med en kolliderande eller out-of-bound-begäran i simulering.
Omsätt det i praktiken
- Utför en långsam övervakad överföring eller dess simulerade motsvarighet.
- Testa ett saknat objekt och en ockuperad destination utan blind fortsättning.
En loggad överföringssekvens med två undantagstester.
Redo för nästa steg när...
Resurser för detta skede
Utforska robotrörelseplanering, planeringsscener och manipulationsintegration i ett versionsmatchat exempel.
Utforska en pedagogisk armplattform med dess dokumenterade programmering och klassrumsarbetsflöde.
Studera parallellt grepp, käftdesign och greppverifiering i en komplett armarbetscell.
Professionell
Dokumentera en komplett cellprototyp
Presentera ett underhållbart system med uppmätta gränser.
Hur det här steget fungerar
En bordsprototyp blir underhållbar när en annan operatör kan återställa sin kalibrering och uppgiftsinställning. Mät fullständiga överföringar snarare än enbart framgångsrika rörelser.
Arbeta igenom ett exempel
Illustrativ studieövning · skriven av botstest
Be en kamrat att återställa brickan, identifiera verktygskonfigurationen och köra en deklarerad provuppsättning. Inkludera ett misslyckat grepp och registrera interventionstid vid sidan av uppgiftsslutförande.
- Registrera kalibrering och mjukvaruidentitet.
- Skriv instruktioner för återställning och verktygsbyte.
- Jämför resultat under samma startförhållanden.
Om ett verktygsbyte förskjuter greppet, se om verktygsramen och geometrin innan du redigerar varje målposition.
Referensbas: Produktförverkligande. Exemplet och genomgången är redaktionella tillämpningar av källan.
Lär dig i den här ordningen
- Repeterbarhet och testdefinitioner
- Verktygsbyten och omkalibrering
- Uppgiftsägande och operatörsinstruktioner
Läs och ansök sedan
NASA Systems Engineering Handbook · Praktisk guide
Produktförverkligande
Läs: Läs översikten och jämför ansvar för verifiering, validering och produktövergång.
Använd skillnaden mellan verifiering och validering för att strukturera acceptans och överlämnandebevis.
Använd det: Separera banakontroller från fullgod uppgift och tilldela en operatör för återställning.
Omsätt det i praktiken
- Upprepa uppgiften över kontrollerade startpositioner.
- Skriv en växlings- och återställningsprocedur för en annan elev.
Ett prototypunderlag med resultat, kalibrerings- och återställningsinstruktioner.
Redo för nästa steg när...
Resurser för detta skede
Utvärdera en armutvecklingsinställning, dess SDK och den kompletta konfigurationen av gripare och arbetsyta.
Utforska robotrörelseplanering, planeringsscener och manipulationsintegration i ett versionsmatchat exempel.
Inspektera inspelade robotsignaler och bygg vyer som avslöjar timing och systemfel.
Vanliga fallgropar
- Skickar overifierade poser direkt till hårdvaran.
- Bortse från griparens massa och förskjutning.
Vart ska man gå härnäst
Fortsätt med rörelseplanering för tekniskt djup eller imitationsinlärning om ditt mål är att lära dig från demonstrationer.
Utforska andra lär dig vägar →