Innan du börjar
Startkunskap
- Förstå variabler, villkor och funktioner, eller lär dig dem vid sidan av den första övningen.
- Kunna installera programvara som stöds med hjälp.
Utrustning & miljö
Använd simulering först och håll de exakta operativsystem- och paketversionerna i en installationsanteckning.
Ingen fast slutföringstid: använd bevisportarna nedan för att bestämma när du ska avancera. Resurslänkar öppnar botstest-katalogposten; kontrollera dess utgivardokumentation för den exakta versionen och konfigurationen.
Nybörjare
Skriv ett litet kommando-och-observationsprogram
Koppla programmeringskoncept till en robottillstånd och handling.
Hur det här steget fungerar
Börja med ett litet program vars beslut du kan granska. Håll observation, beslut och kommando åtskilda även när de till en början lever i en fil.
Arbeta igenom ett exempel
Illustrativ studieövning · skriven av botstest
För en simulerad hinderstoppsregulator tar en funktion emot ett avstånd och returnerar ett tillstånd. Testa funktionen med tydliga, nära och otillgängliga observationer innan du ansluter den till simulatorn.
- Skriv beslutsfunktionen utan hårdvaruanrop.
- Testa normala och otillgängliga ingångar.
- Anslut den till ett dokumenterat simuleringsexempel.
Om beteendet är förvirrande, logga indata och returnerade beslut istället för att lägga till fler rörelsekommandon.
Referensbas: Bygg din egen robot. Exemplet och genomgången är redaktionella tillämpningar av källan.
Lär dig i den här ordningen
- Variabler, funktioner och bounded loops
- Indataobservationer kontra utdatakommandon
- Enheter, felmeddelanden och terminalgrunderna
Läs och ansök sedan
Gazebo project · Teknisk handledning
Bygg din egen robot
Läs: Följ robotmodellexemplet i ordning och inspektera koordinat- och leddefinitionerna.
Använd en dokumenterad minimal modell för att isolera installations- och geometriproblem innan du lägger till mer beteende.
Använd det: Beskriv den simulerade modellen och kommando-/observationsgränssnittet innan du byter kod.
Omsätt det i praktiken
- Skriv ett program som läser av ett simulerat avstånd och väljer stopp eller flytta.
- Skriv ut tidsstämplar och kommandon så att du kan förklara varje övergång.
En liten kommenterad styrenhet och exempelutgång.
Redo för nästa steg när...
Resurser för detta skede
Mellanliggande
Separera roboten i kommunicerande komponenter
Organisera observationer och beteende så att misslyckanden är inspekterbara.
Hur det här steget fungerar
Kommunikation lägger till tid och misslyckande till ett program. En mottagande komponent behöver känna till innebörden, åldern och ägandet av varje meddelande.
Arbeta igenom ett exempel
Illustrativ studieövning · skriven av botstest
En sensorkomponent publicerar observationer medan en beteendekomponent väljer kommandon. Starta om sensorn under ett försök. Mottagaren bör skilja en temporär förlust från ett nytt giltigt clear-path-meddelande.
- Spela in meddelandetyper, enheter och referensramar.
- Tilldela timeout till en komponent.
- Testa start, avbrott och återinkoppling separat.
En sund anslutning bevisar inte färsk data; jämföra observationstid med klockan som används av mottagaren.
Referensbas: ROS 2 Integrationsöversikt. Exemplet och genomgången är redaktionella tillämpningar av källan.
Lär dig i den här ordningen
- Utgivare/prenumerantidéer och meddelandetyper
- Konfiguration kontra hårdkodade konstanter
- Ange övergångar, timeouts och saknade ingångar
Läs och ansök sedan
Gazebo project · Teknisk handledning
ROS 2 Integrationsöversikt
Läs: Börja med integrationsarkitekturen och följ de länkade instruktionerna som matchar ditt releasepar.
Använd gränssnittsöversikten för att skilja modell-, bro-, observations-, kommando- och klockansvar.
Använd det: Rita separata sensor-, beteende- och kommandokomponenter, inklusive klockan och timeoutägaren.
Omsätt det i praktiken
- Separat avkännings- och beslutslogik med hjälp av en handledning för mellanprogram.
- Simulera en saknad läsning och lägg till ett explicit reservtillstånd.
En tvåkomponentsapplikation med ett timeouttest.
Redo för nästa steg när...
Resurser för detta skede
Följ den officiella inlärningsvägen för mellanprogram; använd dokumentation som matchar din installerade distribution.
Bygg en simulerad miljö och testa robotgränssnitt innan du går över till en fysisk installation.
Inspektera inspelade robotsignaler och bygg vyer som avslöjar timing och systemfel.
Professionell
Paketera och testa applikationen
Gör beteendet repeterbart över installations- och omstartsförhållanden.
Hur det här steget fungerar
Paketera beteendet runt en reproducerbar ingångspunkt. Konfigurations- och feltester är en del av applikationen, inte anteckningar som kommer ihåg av dess författare.
Arbeta igenom ett exempel
Illustrativ studieövning · skriven av botstest
Förbered en testversion av ren miljö där en peer startar programmet, ändrar en tillåten parameter och återskapar ett fel som saknas indata. Behåll deras installationslogg som överlämnandebevis.
- Dokumentberoenden och ett startkommando för den valda versionen.
- Kör beslutstester före integrationstestet.
- Registrera avstängning och återställningsbeteende.
Om projektet bara fungerar i en redan öppen terminal, inspektera implicita miljö- och arbetsytaberoenden.
Referensbas: Systemintegration. Exemplet och genomgången är redaktionella tillämpningar av källan.
Lär dig i den här ordningen
- Automatiserade kontroller för beslutslogik
- Startordning och kontrollerad avstängning
- Beroendeversioner och tydligt ägande
Läs och ansök sedan
Kris Hauser · University of Illinois · Kurs kapitel
Systemintegration
Läs: Fokus på beteende i realtid, kommunikationsval och utvecklingsverktyg.
Använd tids- och kommunikationskoncept för att bestämma var fel ska registreras och vilken komponent som äger återställning.
Använd det: Återskapa samma fel efter en omstart och packa loggarna med dina tester.
Omsätt det i praktiken
- Skapa tester för normala, inaktuella och ogiltiga observationer.
- Starta om programmet från en ren miljö och dokumentera resultatet.
En versionerad applikation, tester och snabbstart för operatören.
Redo för nästa steg när...
Resurser för detta skede
Följ den officiella inlärningsvägen för mellanprogram; använd dokumentation som matchar din installerade distribution.
Undersök ett robotdatainspelningsformat och verifiera interoperabilitet med dina faktiska loggningsverktyg.
Visualisera rumsliga observationer och jämför dem med modell- och banautgångar.
Vanliga fallgropar
- Kopiera kommandon från inkompatibla programvaruversioner.
- Testar bara den lyckliga vägen.
Vart ska man gå härnäst
Fortsätt till ROS-systemintegration eller navigering efter en ren omstart och test med saknad indata fungerar båda.
Utforska andra lär dig vägar →