Avant de commencer
Connaissances de départ
- Comprenez les variables, les conditions et les fonctions, ou apprenez-les parallèlement au premier exercice.
- Être capable d'installer les logiciels pris en charge avec l'aide.
Équipement & environnement
Utilisez d’abord la simulation et conservez les versions exactes du système d’exploitation et du package dans une note de configuration.
Pas de délai de réalisation fixe : utilisez les portes de preuves ci-dessous pour décider quand avancer. Les liens vers les ressources ouvrent l'entrée du répertoire botstest ; consultez la documentation de son éditeur pour connaître la version et la configuration exactes.
Débutant
Écrivez un petit programme de commande et d'observation
Connectez les concepts de programmation à l’état et à l’action d’un robot.
Comment fonctionne cette étape
Commencez par un petit programme dont vous pouvez inspecter les décisions. Gardez l'observation, la décision et le commandement séparés même lorsqu'ils vivent initialement dans un seul fichier.
Travailler sur un exemple
Exercice d'étude illustratif · rédigé par botstest
Pour un contrôleur d'arrêt d'obstacle simulé, une fonction reçoit une distance et renvoie un état. Testez la fonction avec des observations claires, proches et indisponibles avant de la connecter au simulateur.
- Écrivez la fonction de décision sans appels matériels.
- Testez les entrées normales et indisponibles.
- Connectez-le à un exemple de simulation documenté.
Si le comportement prête à confusion, enregistrez l'entrée et la décision renvoyée plutôt que d'ajouter d'autres commandes de mouvement.
Base de référence : Construire votre propre robot. L'exemple et la procédure pas à pas sont des applications éditoriales de la source.
Apprenez dans cet ordre
- Variables, fonctions et boucles bornées
- Observations d'entrée versus commandes de sortie
- Unités, messages d'erreur et principes de base du terminal
Lisez, puis postulez
Gazebo project · Tutoriel technique
Construire votre propre robot
Lire : Suivez l'exemple de modèle de robot dans l'ordre et inspectez les définitions de coordonnées et d'articulations.
Utilisez un modèle minimal documenté pour isoler les problèmes de configuration et de géométrie avant d'ajouter davantage de comportement.
Appliquez-le : Décrire le modèle simulé et l'interface de commande/observation avant de changer de code.
Mettez-le en pratique
- Écrivez un programme qui lit une distance simulée et choisit de s'arrêter ou de se déplacer.
- Imprimez les horodatages et les commandes afin de pouvoir expliquer chaque transition.
Un petit contrôleur annoté et un exemple de sortie.
Prêt pour la prochaine étape quand…
Ressources pour cette étape
Intermédiaire
Séparer le robot en composants communicants
Organisez les observations et les comportements de manière à ce que les défaillances soient inspectables.
Comment fonctionne cette étape
La communication ajoute du temps et des échecs à un programme. Un composant récepteur doit connaître la signification, l’âge et la propriété de chaque message.
Travailler sur un exemple
Exercice d'étude illustratif · rédigé par botstest
Un composant capteur publie des observations tandis qu'un composant comportemental choisit des commandes. Redémarrez le capteur pendant un essai. Le récepteur doit distinguer une perte temporaire d'un nouveau message de chemin libre valide.
- Enregistrez les types de messages, les unités et les cadres de référence.
- Attribuez le délai d'attente à un composant.
- Testez le démarrage, l’interruption et la reconnexion séparément.
Une connexion saine ne prouve pas de nouvelles données ; comparer le temps d’observation avec l’horloge utilisée par le récepteur.
Base de référence : Présentation de l'intégration ROS 2. L'exemple et la procédure pas à pas sont des applications éditoriales de la source.
Apprenez dans cet ordre
- Idées d'éditeurs/abonnés et types de messages
- Configuration par rapport aux constantes codées en dur
- Transitions d'état, délais d'attente et entrées manquantes
Lisez, puis postulez
Gazebo project · Tutoriel technique
Présentation de l'intégration ROS 2
Lire : Commencez par l'architecture d'intégration et suivez les instructions liées correspondant à votre paire de versions.
Utilisez la présentation de l'interface pour distinguer les responsabilités de modèle, de pont, d'observation, de commandement et d'horloge.
Appliquez-le : Dessinez des composants de capteur, de comportement et de commande distincts, y compris le propriétaire de l'horloge et du délai d'attente.
Mettez-le en pratique
- Séparez la logique de détection et de décision à l’aide d’un didacticiel middleware pris en charge.
- Simulez une lecture manquante et ajoutez un état de repli explicite.
Une application à deux composants avec un test de délai d'attente.
Prêt pour la prochaine étape quand…
Ressources pour cette étape
Suivez le parcours d'apprentissage officiel du middleware ; utilisez la documentation correspondant à votre distribution installée.
Créez un environnement simulé et testez les interfaces du robot avant de passer à une configuration physique.
Inspectez les signaux de robot enregistrés et créez des vues qui exposent les défaillances de synchronisation et du système.
Professionnel
Packager et tester l'application
Rendre le comportement reproductible dans les conditions de configuration et de redémarrage.
Comment fonctionne cette étape
Regroupez le comportement autour d’un point d’entrée reproductible. Les tests de configuration et de défaillance font partie de l'application, et non les notes retenues par son auteur.
Travailler sur un exemple
Exercice d'étude illustratif · rédigé par botstest
Préparez un essai dans un environnement propre dans lequel un homologue démarre l'application, modifie un paramètre autorisé et reproduit une erreur d'entrée manquante. Conservez leur journal de configuration comme preuve de transfert.
- Dépendances du document et une commande de lancement pour la version choisie.
- Exécutez des tests de décision avant le test d’intégration.
- Enregistrez le comportement d’arrêt et de récupération.
Si le projet fonctionne uniquement dans un terminal déjà ouvert, inspectez les dépendances implicites de l’environnement et de l’espace de travail.
Base de référence : Intégration du système. L'exemple et la procédure pas à pas sont des applications éditoriales de la source.
Apprenez dans cet ordre
- Vérifications automatisées de la logique de décision
- Ordre de démarrage et arrêt contrôlé
- Versions de dépendance et propriété claire
Lisez, puis postulez
Kris Hauser · University of Illinois · Chapitre du cours
Intégration du système
Lire : Concentrez-vous sur le comportement en temps réel, les choix de communication et les outils de développement.
Utilisez les concepts de synchronisation et de communication pour décider où enregistrer les défauts et quel composant est responsable de la récupération.
Appliquez-le : Reproduisez la même erreur après un redémarrage et regroupez les journaux avec vos tests.
Mettez-le en pratique
- Créez des tests pour les observations normales, périmées et invalides.
- Redémarrez l'application à partir d'un environnement propre et documentez le résultat.
Une application versionnée, des tests et un démarrage rapide pour l'opérateur.
Prêt pour la prochaine étape quand…
Ressources pour cette étape
Suivez le parcours d'apprentissage officiel du middleware ; utilisez la documentation correspondant à votre distribution installée.
Étudiez un format d'enregistrement des données du robot et vérifiez l'interopérabilité avec vos outils de journalisation actuels.
Visualisez les observations spatiales et comparez-les avec les résultats du modèle et de la trajectoire.
Pièges courants
- Copie de commandes à partir de versions logicielles incompatibles.
- Tester uniquement le chemin heureux.
Où aller ensuite
Procédez à l’intégration ou à la navigation du système ROS après un redémarrage propre et un test d’entrée manquante, les deux fonctionnent.
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